1.一种带径向辅助励磁的三自由度混合磁轴承，其特征在于，包括转子组件(1)和定子组件(2)；

所述转子组件(1)包括转子铁心(3)以及贯穿转子铁心(3)的转轴(4)；

所述定子组件(2)包括轴向铁心(5)、径向铁心(6)、永磁环(7)、辅助永磁体(8)、轴向控制线圈(9)以及径向控制线圈(10)；

所述永磁环(7)设置于径向铁心(6)和轴向铁心(5)之间；所述径向铁心(6)内侧均布设置4个悬浮极和4个永磁极，且悬浮极和永磁极之间间隔设置，所述永磁极上嵌入辅助永磁体(8)，所述悬浮极上绕有径向控制线圈(10)；所述轴向控制线圈(9)对称绕制于所述轴向铁心(5)内侧；

所述转子铁心(3)与所述轴向铁心(5)、径向铁心(6)之间分别设置轴向气隙(12)和径向气隙(13)；

所述永磁环(7)、辅助永磁体(8)均为径向充磁，且永磁环(7)内侧极性和辅助永磁体(8)的外侧极性相同。

2.根据权利要求1所述的带径向辅助励磁的三自由度混合磁轴承，其特征在于：设定Sr为单个悬浮极面积，Sz为轴向磁极面积，2Sr＞Sz。

3.根据权利要求1所述的带径向辅助励磁的三自由度混合磁轴承，其特征在于：相对设置的悬浮极上的径向控制线圈(10)A1、A2和A3、A4分别串联连接，产生的径向控制磁通(15)经过在径向铁心(6)的轭部、悬浮极、径向气隙(13)、转子铁心(3)，形成一个完整的回路；

所述轴向控制线圈(9)B1、B2串联连接，产生的轴向控制磁通(16)经过轴向铁心(5)、轴向气隙(12)、转子铁心(3)，形成一个完整的回路。

4.根据权利要求1所述的带径向辅助励磁的三自由度混合磁轴承，其特征在于：所述永磁环(7)提供部分径向和全部轴向偏置磁通(11)，所述偏置磁通(11)从永磁环(7)的N极出发，经过轴向铁心(5)、轴向气隙(12)、转子铁心(3)、悬浮极、径向气隙(13)、径向铁心(6)回到永磁环(7)的S极；

所述辅助永磁体(8)产生辅助励磁磁通(14)，所述辅助励磁磁通(14)从辅助永磁体(8)N极出发经过永磁极径向铁心(6)的轭部、与之相邻的两个悬浮极、径向气隙(13)、转子铁心(3)、径向气隙(13)、再回到径向铁心(6)上的永磁极中的辅助永磁体(8)S极。

5.根据权利要求4所述的带径向辅助励磁的三自由度混合磁轴承，其特征在于：所述永磁环(7)为径向气隙(13)和轴向气隙(12)提供部分径向和全部轴向的偏置磁通(11)，让轴向气隙(12)处的气隙磁密达到饱和磁密的一半，悬浮极下的气隙磁密小于饱和磁密的一半，所缺少的偏置磁密由辅助永磁体(8)产生的辅助励磁磁通(14)提供。

6.根据权利要求1所述的带径向辅助励磁的三自由度混合磁轴承，其特征在于：所述轴向铁心(5)由实心导磁材料制成，所述径向铁心(6)由硅钢片叠压成型。

7.根据权利要求1至6任一所述的一种带径向辅助励磁的三自由度混合磁轴承，其特征在于：所述永磁环参数设计方法具体步骤如下：步骤1：选定永磁环(7)、辅助永磁体(8)材料，确定气隙饱和磁密Bs，确定各气隙长度；

步骤2：根据Fzmax与Frmax确定轴向磁极和径向悬浮极的磁极面积Sz和Sr，且2Sr＞Sz，Sr为单个悬浮极面积，Sz为轴向磁极面积，μ0为真空磁导率；

步骤3：根据混合磁轴承的永磁磁路的基本方程，确定永磁环的磁动势Fzm：φzm＝0.5Bs·Sz，gr、gz分别为径向气隙(13)和轴向气隙(12)长度，μ0为真空磁导率；

步骤4：确定在永磁环激励下悬浮极的气隙磁密Brzm：

步骤5：确定辅助永磁体需提供的偏置磁通φam：φam＝0.5Bs(2Sr‑Sz)；

步骤6：确定辅助永磁体的磁动势Fam： Sa为单个永磁极面积；

步骤7：在确保永磁极和悬浮极极内径相同的条件下，永磁极和悬浮极合理的占用圆周空间来协调设计最终的永磁极面积及永磁厚度和长度。