1.一种基于连杆配置的可重构无人机的控制方法，其特征在于，所述可重构无人机包括重构控制器、设置在姿态环的BSTSMC控制器以及与所述BSTSMC控制器连接的扩张状态观测器；所述控制方法包括：重构控制器根据接收的重构信号对所述可重构无人机进行重构，其中，当某一机臂变形时，所述可重构无人机的最小限制角度的表达式为： ，当相邻的两个机臂组合变形以及任意三个或全部机臂进行变形时，所述可重构无人机的最大限制角度的表达式为： ，式中， 、 分别为无人机重构时机臂旋转的最小限制角度和最大限制角度， 为连杆与电机的连接点到桨叶根部的距离， 为旋翼直径， 为机体对角长度， 为机臂长度；

扩张状态观测器获取重构后的所述可重构无人机的姿态变化信息，并根据所述姿态变化信息对所述可重构无人机的姿态进行实时补偿；

BSTSMC控制器获取实时补偿后的姿态控制信号，根据所述姿态控制信号对所述可重构无人机的姿态进行实时调节，所述BSTSMC控制器的表达式为：，

式中， 为总控制量， 为基于反步法的控制量， 为超螺旋控制算法的控制量，为一组可调增益， 为扩张状态观测器观测到的各通道总扰动， 为期望值和反馈值的误差， 为期望值， 为误差微分增益， 为误差的微分， 为滑模面增益，为滑模面， 为超螺旋系数， 为符号函数， 为超螺旋系数，为当前运行时间。

2.根据权利要求1所述的一种基于连杆配置的可重构无人机的控制方法，其特征在于，当对角的两个机臂组合变形时，所述可重构无人机的最大限制角度的表达式为：。

3.根据权利要求1所述的一种基于连杆配置的可重构无人机的控制方法，其特征在于，其中，所述扩张状态观测器的表达式为：，

式中， 为第 时刻跟踪误差， 为第 时刻滚转通道的跟踪反馈量，为第 时刻滚转通道的跟踪反馈量， 为第 时刻无人机滚转角，为观测器步长， 为第 时刻滚转通道的跟踪反馈量的微分， 为第时刻滚转通道的跟踪反馈量的微分， 为第 时刻滚转通道的扰动观测量，为第 时刻滚转通道的扰动观测量， 、 、 均为观测器可调增益，为系数是0.5时的非线性函数， 为输出反馈增益， 为第 时刻滚转通道的控制器输出量， 为系数是0.25时的非线性函数；

，

式中， 为系数是 时的非线性函数， 为自变量，为极小值，为符号函数。

4.根据权利要求1所述的一种基于连杆配置的可重构无人机的控制方法，其特征在于，所述姿态变化信息包括重心变化量和惯量变化量。

5.根据权利要求4所述的一种基于连杆配置的可重构无人机的控制方法，其特征在于，假设可重构无人机在重构前的几何中心为原点，则可重构无人机的重心变化量的表达式为：,

式中， 为重心偏移量， 为机身与舵机质量， 为机身重心到坐标原点的矢量， 为机臂、转子和旋翼的总力偶， 为机臂质量， 为电机质量，为旋翼质量， 为第 个机臂重心到坐标原点的矢量， 为第 个电机重心到坐标原点的矢量， 为第 个旋翼重心到坐标原点的矢量。

6.根据权利要求4所述的一种基于连杆配置的可重构无人机的控制方法，其特征在于，可重构无人机的机臂的惯量变化量的表达式为：，

式中， 为第1个机臂和第3个机臂重构后的惯量， 为绕y轴旋转矩阵， 为机臂不重构时的惯量， 为绕y轴旋转矩阵的转置， 为第2个机臂和第4个机臂重构后的惯量， 为绕x轴旋转矩阵， 为绕x轴旋转矩阵的转置；

其中， ，

式中， 为第2个机臂和第4个机臂的旋转角的余弦值， 为第2个机臂和第4个机臂旋转角的正弦值；

，

式中， 为第1个机臂和第3个机臂的旋转角的余弦值， 为第1个机臂和第3个机臂的旋转角的正弦值。

7.根据权利要求1所述的一种基于连杆配置的可重构无人机的控制方法，其特征在于，所述重构控制器的表达式为：，

式中， 为第 个机臂的转动角速度， 为第 个独立变形通道的增益， 为第个机臂的期望角度， 为第 个机臂的当前角度。