1.一种多连杆机器人，其包括箱体底座、安装于所述箱体底座中的旋转机构、连接所述旋转机构的驱动臂座、设置于所述驱动臂座上的大臂机构、与所述大臂机构连接的小臂、与所述小臂连接的腕部机构及与所述腕部机构连接的夹持机构，其特征在于：所述夹持机构包括壳体、与所述壳体连接的一对夹手及驱动所述夹手开合的夹持驱动组件，所述夹持驱动组件包括夹持驱动电机、与所述夹持驱动电机连接的第一齿轮、与所述第一齿轮相啮合的第二齿轮、与所述第二齿轮相啮合的第三齿轮及与所述第三齿轮相啮合的第四齿轮，所述第三齿轮与所述第四齿轮分别设有从齿部向外延伸的第一驱动板和第二驱动板，所述第一驱动板与所述第二驱动板镜像对称的连接于所述夹手上。

2.如权利要求1所述的多连杆机器人，其特征在于：所述壳体设有空腔，所述第一齿轮、所述第二齿轮、所述第三齿轮及所述第四齿轮设置于所述空腔中，所述夹持驱动电机设置于所述壳体的外侧。

3.如权利要求1所述的多连杆机器人，其特征在于：所述夹持机构还包括一对镜像对称且与所述夹手连接的第一从动板和第二从动板，所述第一从动板与所述第一驱动板平行活动，所述第二从动板与所述第二驱动板平行活动。

4.如权利要求3所述的多连杆机器人，其特征在于：所述第一从动板与所述第二从动板的端部均设置有通孔，所述通孔中收容有固定轴，所述通孔的两端分别设有套设在所述固定轴上的一对固定板，所述第一从动板与所述第二从动板分别设置于一对所述固定板之间。

5.如权利要求1所述的多连杆机器人，其特征在于：所述大臂机构包括相互平行的第一大臂和第二大臂、连接所述第一大臂和所述第二大臂的第三大臂、分别连接于所述第一大臂端部两侧的第一驱动电机与第二驱动电机，所述第三大臂与所述小臂分别连接于所述第一大臂与所述第二大臂的两端，所述第三大臂与所述第二驱动电机相连接。

6.如权利要求1所述的多连杆机器人，其特征在于：其还包括用于固定所述箱体底座的移动机构，所述移动机构包括支撑板及安装在所述支撑板上的车轮，所述箱体底座固定在所述支撑板上。

7.一种夹持机构，其特征在于：其包括壳体、与所述壳体连接的一对夹手及驱动所述夹手开合的夹持驱动组件，所述夹持驱动组件包括夹持驱动电机、与所述夹持驱动电机连接的第一齿轮、与所述第一齿轮相啮合的第二齿轮、与所述第二齿轮相啮合的第三齿轮及与所述第三齿轮相啮合的第四齿轮，所述第三齿轮与所述第四齿轮分别设有从齿部向外延伸的第一驱动板和第二驱动板，所述第一驱动板与所述第二驱动板镜像对称的连接于所述夹手上。

8.如权利要求7所述的夹持机构，其特征在于：所述壳体设有空腔，所述第一齿轮、所述第二齿轮、所述第三齿轮及所述第四齿轮设置于所述空腔中，所述夹持驱动电机设置于所述壳体的外侧。

9.如权利要求7所述的夹持机构，其特征在于：其还包括一对镜像对称且与所述夹手连接的第一从动板和第二从动板，所述第一从动板与所述第一驱动板平行活动，所述第二从动板与所述第二驱动板平行活动。

10.如权利要求9所述的夹持机构，其特征在于：所述第一从动板与所述第二从动板的端部均设置有通孔，所述通孔中收容有固定轴，所述通孔的两端分别设有套设在所述固定轴上的一对固定板，所述第一从动板与所述第二从动板分别设置于一对所述固定板之间。