1.基于视觉引导的定位抓取自动化上料装置，其特征在于：包括工件储存盒(3)、工件储存盒(3)内阵列储存分布有若干工件码垛堆(2)，任意相邻两工件码垛堆(2)之间相互紧挨；工件码垛堆(2)由若干圆环形工件(2a)上下同轴心码垛而成；

工件储存盒(3)的一侧设置有工件上料传送带(10)，工件上料传送带(10)上方有上料过渡座(9)，上料过渡座(9)上设置有与工件上料传送带(10)平行的工件滑槽(8)，工件滑槽(8)靠近工件储存盒(3)的一端的槽底镂空有落料孔(7)；

工件抓取机构能将工件储存盒(3)中任意工件码垛堆(2)最上端的一个圆环形工件(2a)夹取，并转移至工件滑槽(8)上，然后工件抓取机构驱动圆环形工件(2a)沿工件滑槽(8)滑动至与落料孔(7)同轴心，进而使圆环形工件(2a)通过落料孔(7)下落至工件上料传送带(10)上；

工件抓取机构包括工件储存盒(3)与工件上料传送带(10)之间的转臂驱动电机(4)，转臂驱动电机(4)的转轴(5)上固定有导轨转臂(6)，导轨转臂(6)沿长度方向设置有导轨，导轨上设置有能沿导轨转臂(6)长度方向主动位移的滑块(45)，滑块(45)下侧固定有升降器(14)，升降器(14)的升降杆(14a)下端固定有夹爪(1)单元；导轨转臂(6)能绕转轴(5)旋转至平行于工件上料传送带(10)上方；各圆环形工件(2a)的内壁均同轴心有环槽(20)，环槽(20)的边缘形成内径小于环槽(20)内径的槽边内缘(13)；夹爪(1)包括横向轴承支座(23)，横向轴承支座(23)的中部通过连接件(31)固定连接升降杆(14a)下端，横向轴承支座(23)的两端下侧分别设置有第一旋转卡盘(16)和第二旋转卡盘(15)，第一旋转卡盘(16)和第二旋转卡盘(15)上均同轴心设置有转轴，第一旋转卡盘(16)的转轴和第二旋转卡盘(15)的转轴分别通过两轴承转动安装在横向轴承支座(23)两端的竖向轴承孔中；

第一旋转卡盘(16)的外圈设置有内凹的第一环齿槽，第一环齿槽内呈圆周阵列有第一圈传动齿(27)，第一旋转卡盘(16)的外轮廓记为第一卡盘外轮廓(16a)，俯视视角下，第一圈传动齿(27)在第一卡盘外轮廓(16a)围合范围内；

第二旋转卡盘(15)的外圈设置有内凹的第二环齿槽，第二环齿槽内呈圆周阵列有第二圈传动齿(28)，第二旋转卡盘(15)的外轮廓记为第二卡盘外轮廓(15a)，俯视视角下，第二圈传动齿(28)在第二卡盘外轮廓(15a)围合范围内；

第一旋转卡盘(16)与第二旋转卡盘(15)之间夹设有双向顶杆(17)，双向顶杆(17)与导轨转臂(6)平行，双向顶杆(17)的两端分别设置有第一顶头(18)和第二顶头(19)；双向顶杆(17)的两侧沿长度方向分别阵列有第一列传动齿体(21)和第二列传动齿体(22)；第一列传动齿体(21)和第二列传动齿体(22)分别与第一圈传动齿(27)和第二圈传动齿(28)啮合。

2.根据权利要求1所述的基于视觉引导的定位抓取自动化上料装置，其特征在于：所述横向轴承支座(23)上固定安装有卡盘驱动电机(24)，所述卡盘驱动电机(24)能驱动第一旋转卡盘(16)和第二旋转卡盘(15)中的任意一个沿自身轴线旋转。

3.根据权利要求2所述的基于视觉引导的定位抓取自动化上料装置，其特征在于：

夹爪(1)的“第一种状态”当第一旋转卡盘(16)和第二旋转卡盘(15)均卡入圆环形工件(2a)的环槽(20)内，并与圆环形工件(2a)的环槽(20)的内壁面相切，且第一顶头(18)顶压环槽(20)的内壁面时，在俯视视角下，第一旋转卡盘(16)、第二旋转卡盘(15)和第一顶头(18)分别与环槽(20)的内壁面相切的三个切点的连线刚好构成等边三角形(25)；

夹爪(1)的“第二种状态”：当升降杆(14a)与圆环形工件(2a)同轴心，且第一顶头(18)和第二顶头(19)对称于横向轴承支座(23)两侧时，在俯视视角下，夹爪(1)作为一个整体在圆环形工件(2a)的槽边内缘(13)的围合范围内。

4.根据权利要求3所述的基于视觉引导的定位抓取自动化上料装置，其特征在于：夹爪(1)夹取圆环形工件(2a)在“第一种状态”的基础上，升降杆(14a)平移至与落料孔(7)同轴心时，被夹爪(1)夹取圆环形工件(2a)在工件滑槽(8)内的纵向投影轮廓记为虚拟圆形轮廓(30)，所述虚拟圆形轮廓(30)与落料孔轮廓(7.1)存在一定的偏心距离。

5.根据权利要求4所述的基于视觉引导的定位抓取自动化上料装置的工作方法，其特征在于：工件抓取机构将工件储存盒(3)中任意工件码垛堆(2)最上端的一个圆环形工件(2a)夹取，并转移至工件滑槽(8)上，然后工件抓取机构驱动圆环形工件(2a)沿工件滑槽(8)滑动至与落料孔(7)同轴心，进而使圆环形工件(2a)通过落料孔(7)下落至工件上料传送带(10)上。