1.一种网联环境下考虑行人过街的信号交叉口车辆通行方法，其特征在于，所述网联环境下的机动车均为网联自动驾驶车辆；所述网联环境下的交叉口为十字形信号交叉口，且拥有东、西、南、北四个方向的进出口；所述网联环境下的第i个周期为初始周期；所述网联环境下车辆的原通行方式包括：左转通行、直行通行、右转通行；所述网联环境下的四相位包含南北直行、南北左转、东西直行、东西左转；所述交叉口的每个进口处均设有一条专用左转车道、一条直行车道和一条专用右转车道；所述信号交叉口车辆通行方法包括以下步骤：步骤1、以交叉口在第i个周期下的南北直行绿灯相位为优化对象；

步骤2、确定在第i个周期的南北直行绿灯相位下交叉口处南北方向的直行车队与左转车队的通行车辆数，并决策出优先通行车队与穿插通行车队的通行车辆数：步骤2.1、获取第i个周期下南北直行绿灯相位开始时，交叉口的北进口处直行车队的排队车辆数 车辆到达率 交叉口的北进口处左转车队的排队车辆数 车辆到达率 获取第i个周期下南北直行绿灯相位开始时，交叉口的南进口处直行车队的排队车辆数 车辆到达率 交叉口的南进口处左转车队的排队车辆数 车辆到达率步骤2.2、利用式(1)计算在第i个周期的南北直行绿灯相位下交叉口的北进口处直行车队的通行车辆数式(1)中， 表示第i个周期下南北直行绿灯通行时间；

利用式(2)计算在第i个周期的南北直行绿灯相位下交叉口的北进口处左转车队的通行车辆数利用式(3)计算在第i个周期的南北直行绿灯相位下交叉口的南进口处直行车队的通行车辆数利用式(4)计算在第i个周期的南北直行绿灯相位下交叉口的南进口处左转车队的通行车辆数步骤2.3、在第i个周期的南北直行绿灯相位下交叉口的北进口处的左转车队与交叉口的南进口处的直行车队中，令优先通行车队为交叉口的南进口处的直行车队，令穿插通行车队为交叉口的北进口处的左转车队，从而利用式(5)确定优先通行车队的通行车辆数及其对应的穿插通行车队的通行车辆数在第i个周期的南北直行绿灯相位下交叉口的北进口处的直行车队与交叉口的南进口处的左转车队中，令优先通行车队为交叉口的北进口处的直行车队，令穿插通行车队为交叉口的南进口处的左转车队，从而利用式(6)确定优先通行车队的通行车辆数 及其对应的穿插通行车队的通行车辆数步骤3、令λmax表示考虑通行效益下设置穿插通行方式的优先通行车队的车辆到达率的最大值，令λmin表示考虑行人最小过街时间下设置穿插通行方式的优先通行车队的车辆到达率的最小值，判断式(7)是否成立，若式(7)成立，则执行步骤4；否则，则车辆保持原通行方式，令南北直行绿灯通行时间 并执行步骤6；

式(7)中， 表示在第i个周期的南北直行绿灯相位下交叉口的北进口处的左转车队与交叉口的南进口处的直行车队中的优先通行车队车辆到达率， 表示在第i个周期的南北直行绿灯相位下交叉口的北进口处的直行车队与交叉口的南进口处的左转车队中的优先通行车队车辆到达率；

步骤4、判断式(8)是否成立，若式(8)成立，则执行步骤5；否则，则车辆保持原通行方式，令南北直行绿灯通行时间 并执行步骤6；

式(8)中， 表示交叉口的北进口处的左转车队与交叉口的南进口处的直行车队中的优先通行车队的第一辆车通过交叉口的行驶时间， 表示交叉口的北进口处的直行车队与交叉口的南进口处的左转车队中的优先通行车队的第一辆车通过交叉口的行驶时间，Tcav表示网联车车队通过交叉口时保持的安全车头时距；

步骤5、计算在第i个周期的穿插通行方式下的南北直行绿灯通行时间并决策交叉口处的行人是否过街以及南北方向车辆的通行方式：步骤5.1、计算在第i个周期的穿插通行方式下的南北直行绿灯通行时间：步骤5.1.1、利用式(9)计算单个车辆穿插通行优先通行车队时，优先通行车队中被穿插通行的车辆所增加的车头时距Δh；

Δh＝Tcr‑Tcav (9)

式(9)中，Tcr表示优先通行车队与穿插通行车队中的两个冲突车辆在规划轨迹上的碰撞时间；

步骤5.1.2、利用式(10)计算在第i个周期的南北直行绿灯相位下交叉口的北进口处的左转车队与交叉口的南进口处的直行车队中，优先通行车队允许穿插的最大车辆数式(10)中， 表示向下取整函数；

利用式(11)计算在第i个周期的南北直行绿灯相位下交叉口的北进口处的直行车队与交叉口的南进口处的左转车队中，优先通行车队允许穿插的最大车辆数步骤5.1.3、利用式(12)确定在第i个周期的南北直行绿灯相位下交叉口的北进口处的左转车队与交叉口的南进口处的直行车队中，优先通行车队实际穿插的车辆数利用式(13)确定在第i个周期的南北直行绿灯相位下交叉口的北进口处的直行车队与交叉口的南进口处的左转车队中，优先通行车队实际穿插的车辆数步骤5.1.4、利用式(14)计算在第i个周期的南北直行绿灯相位下交叉口的南进口处的优先通行车队完全通过交叉口时的绿灯通行时间利用式(15)计算在第i个周期的南北直行绿灯相位下交叉口的北进口处的优先通行车队完全通过交叉口时的绿灯通行时间利用式(16)计算在第i个周期下南北直行绿灯相位的绿灯时间

步骤5.2、决策在第i个周期的南北直行绿灯相位下交叉口处的行人是否过街及南北方向车辆的通行方式：步骤5.2.1、决策在第i个周期的南北直行绿灯相位下交叉口处的行人是否过街：允许东进出口处的行人在第i个周期的南北直行绿灯相位下的绿灯时间 内的时间段下通过人行横道；

允许西进出口处的行人在第i个周期的南北直行绿灯相位下的绿灯时间 内的时间段下通过人行横道；

禁止南北进出口处的行人在第i个周期的南北直行绿灯相位下的绿灯时间 内通过人行横道；

步骤5.2.2、设置在第i个周期的南北直行绿灯相位下交叉口的南北方向车辆的通行方式：令交叉口的南进口处的直行车队在南北向直行绿灯相位的绿灯时间 内的时间段下，按车辆原通行方式进行通行；

令交叉口的北进口处的左转车队在南北直行绿灯相位的绿灯时间 内的时间段下，集中穿插到交叉口的南进口处的直行车队中进

行通行；

令交叉口的北进口处的直行车队在南北直行绿灯相位的绿灯时间 内的时间段下，按车辆原通行方式进行通行；

令交叉口的南进口处的左转车队在南北直行绿灯相位的绿灯时间 内的时间段下，集中穿插到交叉口的北进口处的直行车队中进

行通行；

步骤6、以交叉口在第i个周期下的南北左转绿灯相位为优化对象；

步骤7、确定在第i个周期的南北左转绿灯相位下交叉口处的左转车队的通行车辆数：步骤7.1、获取在第i个周期的南北左转绿灯相位开始时，交叉口的北进口处的左转车队的车辆到达率 和交叉口的南进口处的左转车队的车辆到达率步骤7.2、利用式(17)计算在第i个周期的南北左转绿灯相位下交叉口的北进口处的左转车队的通行车辆数式(17)中， 表示在第i个周期下的南北左转绿灯通行时间，L表示黄灯时间，AR表示全红时间；

利用式(18)计算在第i个周期的南北左转绿灯相位下交叉口的南进口处的左转车队的通行车辆数步骤8、计算在第i个周期的穿插通行方式下的南北左转绿灯通行时间并决策交叉口处的行人是否过街以及南北方向车辆的通行方式：步骤8.1、计算在第i个周期的穿插通行方式下的南北左转绿灯通行时间：步骤8.1.1、利用式(19)计算在第i个周期的南北左转绿灯相位下交叉口的北进口处的左转车队的绿灯通行时间式(19)中， 表示交叉口的北进口处的左转车队的第一辆车通过交叉口的行驶时间；

利用式(20)计算在第i个周期的南北左转绿灯相位下交叉口的南进口处的左转车队的绿灯通行时间式(20)中， 表示交叉口的南进口处的左转车队的第一辆车通过交叉口的行驶时间；

利用式(21)计算在第i个周期下的南北左转绿灯相位的绿灯时间步骤8.2、决策在第i个周期的南北左转绿灯相位下交叉口处的行人是否过街及南北方向车辆的通行方式：步骤8.2.1、决策在第i个周期的南北左转绿灯相位下交叉口处的行人是否过街：禁止东西进出口和南北进出口处的行人在第i个周期的南北左转绿灯相位下通过人行横道；

步骤8.2.2、设置在第i个周期的南北左转绿灯相位下交叉口的南北方向车辆的通行方式：令交叉口的北进口处和南进口处的左转车队在第i个周期的南北左转绿灯相位的绿灯时间 内的 时间段下，按车辆原通行方式进行通行；

步骤9、以交叉口在第i个周期下的东西直行绿灯相位为优化对象，并按照步骤2‑步骤5的过程，对第i个周期下的东西直行绿灯相位进行信号配时，并决策在第i个周期下的交叉口处的行人是否过街及东西方向车辆的通行方式；

步骤10、以交叉口在第i个周期下的东西左转绿灯相位为优化对象；并按照步骤6‑步骤

8的过程，对第i个周期下的东西左转绿灯相位进行信号配时，并决策在第i个周期下的交叉口处的行人是否过街及东西方向车辆的通行方式；

步骤11、将i+1赋值给i后，返回步骤1顺序执行。

2.一种电子设备，包括存储器以及处理器，其特征在于，所述存储器用于存储支持处理器执行权利要求1所述信号交叉口车辆通行方法的程序，所述处理器被配置为用于执行所述存储器中存储的程序。

3.一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器运行时执行权利要求1所述信号交叉口车辆通行方法的步骤。