1.一种网联环境下信号交叉口车辆右转的安全转角控制方法，所述网联环境为道路上所有车辆均是网联自动驾驶车辆；所述信号交叉口设置有四相位的交通信号灯，用于控制四个方向上车道的车流量，四个方向上车道通过机非分隔线划分为机动车道和非机动车道，且四个方向上的机动车道通过中央分隔带划分为进口道和出口道；相邻方向之间机动车道的右转弯口外侧设置有右转警示区；假设网联车辆car在当前第j个进口道的停车线上，并按顺时针方向对其余进口道依次编号为j‑1、j‑2与j+1；令与所述当前第j个进口道相邻的出口道序号为i，并按顺时针方向对其余出口道依次编号为i‑1、i‑2与i+1；令所述当前第j个进口道上的右转车道数量为 且 在第T个信号周期的第λ信号相位中，第i+1个出口道用于承载第j个进口道的右转车流量的车道数 且 其特征在于，所述转角控制方法包括以下步骤：步骤1，以信号交叉口的中心点为原点O，以分隔第i+1个出口道与第j+1个进口道的中央分隔带的中心线为Xi+1轴，且所述第i+1个出口道的车辆行驶方向为Xi+1轴正方向，以分隔第i个出口道与第j个进口道的中央分隔带的中心线为Yi轴，且所述第i个出口道的车辆行驶方向为Yi轴正方向；从而建立交叉口的平面直角坐标系Xi+1OYi；

步骤2获取信号交叉口的道路几何信息与车辆状态信息；

所述信号交叉口的道路几何信息包括：所述当前第j个进口道上的停车线到Xi+1轴的距离disj、第j+1个进口道的停车线到Yi轴的距离lenj+1、当前第j个进口道上的左转、直行与右转的车道数量 与 当前第j个进口道上的任意一条左转、直行与右转的车道宽度当前第j个进口道上的中央分隔带宽度 当前第j个进口道的网联车辆右j

转进入第i+1个出口道的道路横坡h 与路缘石半径 当前第j个进口道外侧的非机动车道宽度 当前第i+1个出口道外侧的非机动车道宽度 当前第i+1个出口道的车道数量 当前第i+1个出口道的任意一条车道宽度 以及中央分隔带宽度 当前第j个进口道外侧的机非分隔线垂直于当前第j个进口道停车线的交点 当前第i

+1个出口道外侧的机非分隔线垂直于第j+1进口道停车线的延长线的交点

所述车辆状态信息包括：当前第j个进口道上到达停车线的网联车辆car的后轮间距中心点E的坐标 网联车辆car从第j个进口道右转进入第i+1个出口道的实际右转速度Vcar、网联车辆car在转弯处侧翻的最大临界横向力Fcar、网联车辆car的质量Mcar，网联车辆car的车辆轮间距d，网联车辆car的轴距L；

步骤3在所述平面直角坐标系Xi+1OYi下，计算当前第j个进口道的网联车辆car右转进入第i+1个出口道的内后轮 的轨迹与外前轮 的轨迹；

步骤3.1将网联车辆car的外后轮C和内后轮D连线的延长线记为LineC,D，将垂直于网联车辆car的内前轮B的轨迹方向的垂线与所述延长线LineC,D的交点作为网联车辆car的转弯圆心o，利用式(1)和式(2)分别计算网联车辆car以匀速圆周运动进行右转时的内后轮D的转弯半径与外前轮A的转弯半径rA，从而利用式(3)计算圆心o的坐标(xo,yo)；

式(1)‑式(3)中，R表示网联车辆car的后轮间距中心点E到圆心o的距离，ψf为网联车辆car的内前轮B的转角，θ为网联车辆car的航向角，且取值为0°～90°；

步骤3.2利用式(4)‑式(6)计算网联车辆car在右转时内后轮 的轨迹与外前轮 的轨迹：

式(4)‑式(6)中，ψq为网联车辆car的外前轮A的转角；

步骤4记当前第j个进口道的网联车辆car右转进入第i+1个出口道的右转警示区的外缘线为Linej,i+1，记所述外缘线Linej,i+1的转弯半径为Rj,i+1、所述外缘线Linej,i+1的圆心H的实际坐标为 利用式(7)计算右转警示区的外缘线Linej,i+1的转弯半径Rj,i+1，利用式(8)计算圆心坐标H的两个预估计坐标 若

则令 否则，令

从而利用式(9)计算右转警示区的外缘线Linej,i+1的轨迹；

式(9)中， 为右转警示区的外缘线Linej,i+1上任意一点k的坐标；

步骤5获取在第T个信号周期的第λ信号相位中，除当前第j个进口道的右转车流量外，进入第i+1个出口道的车流量 并获取当前第i+1个出口道的任意一条车道的饱和流量步骤6通过式(10)计算在第T个信号周期的第λ信号相位中第i+1个出口道用于承载第j个进口道的右转流量的车道数 若 则表示满足网联车辆car的右转需求，并执行步骤7；否则，表示不满足网联车辆car的右转需求，并结束流程；

式(10)中， 为向上取整函数；

步骤7计算网联车辆car的内前轮B的安全转角ψsafe；

步骤7.1在所述平面直角坐标系Xi+1OYi下，记当前第j个进口道分隔右转车道与其它转向车道的车道线的延长线为 记当前第j个进口道外侧机非分隔线的延长线为记当前第j个进口道停车线向Yi轴正方向平移距离L所得的直线为 在第T个信号周期的第λ信号相位中，记第i+1个出口道承载第j个进口道的右转流量的车道为 记第i+1个出口道承载其它进口道的车流量的车道为 记分隔车道 与车道的车道线的延长线为 记第i+1个出口道外侧机非分隔线的延长线为

记第j+1个进口道停车线的延长线向Xi+1轴正方向平移距离L所得的直线为记延长线 延长线 直线 与延长线 所围成的封闭面积为右转第

一行驶区域 记延长线 直线 延长线 与延长线 所围成的封闭

面积为右转第二行驶区域 延长线 延长线 与右转警示外缘线Linej,i+1所围成的封闭面积为右转行驶第三区域 记右转第一行驶区域 右转第二行驶区域 与右转行驶第三区域 之和为右转行驶区域Zj，网联车辆car从第j个进口道右转进入第i+1个出口道的过程中，内后轮 的轨迹与外前轮A 的轨迹同时在右转行驶区域Zj内，联立式(4)‑式(6)与式(11)‑式(13)计算网联车辆car在右转行驶区域Zj中内前轮B的转角ψf＝[ψa,ψb]，其中，ψa与ψb分别为网联车辆car在右转行驶区域Zj中内前轮B的最小转角与最大转角，且0≤ψf≤ψmax，ψmax为车辆性能所能达到的内前轮B的最大转角；

式(11)‑式(13)中， 为右转第一行驶区域 内任意一点p的坐标，

为右转第二行驶区域 内任意一点q的坐标， 为右转行驶第三区域 内任意一点u的坐标；

步骤7.2通过式(14)计算网联车辆car从第j个进口道右转进入第i+1个出口道时的安全临界速度 且 通过式(15)计算内前轮B的舒适转角ψf1＝[ψc,ψd]，其中，ψc与ψd分别为内前轮B的最小舒适转角与最大舒适转角，且0≤ψf1≤ψmax；

式(15)中，μ为网联车辆car的横向力系数，μ取值为0～0.2；

步骤7.3计算网联车辆car的内前轮B的安全转角ψsafe，从而使得所述网联车辆car以安全转角ψsafe从当前第j个进口道右转进入第i+1个出口道；

若 且ψb＜ψc，则令ψsafe＝ψb；

若 且ψd＜ψa，则令ψsafe＝ψa；

若[ψa,ψb]∩[ψc,ψd]＝[ψa,ψd]，则令ψsafe＝[ψa,ψd]；

若[ψa,ψb]∩[ψc,ψd]＝[ψc,ψd]，则令ψsafe＝[ψc,ψd]；

若[ψa,ψb]∩[ψc,ψd]＝[ψa,ψb]，则令ψsafe＝[ψa,ψb]。

2.一种电子设备，包括存储器以及处理器，其特征在于，所述存储器用于存储支持处理器执行权利要求1所述方法的程序，所述处理器被配置为用于执行所述存储器中存储的程序。

3.一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器运行时执行权利要求1所述方法的步骤。