1.一种基于视觉识别的采摘机械手，包括采摘机械手本体(1)，其特征在于：所述采摘机械手本体(1)上端活动连接有两组采摘臂(7)，所述采摘臂(7)内活动连接有连接块(29)，所述连接块(29)内活动连接有若干组第一传动辊筒(2)，所述采摘机械手本体(1)内开设有空腔(17)，所述采摘机械手本体(1)上端内开设有第一进料孔(6)，所述第一进料孔(6)与空腔(17)相连通，所述第一进料孔(6)内活动连接有两组活动板(25)，所述采摘机械手本体(1)一侧固定连接有CCD工业相机(8)，所述空腔(17)内设有脱粒板(21)，所述CCD工业相机(8)采集果实图像信号进行处理并用于控制所述活动板(25)打开或关闭、以及所述脱粒板(21)的上下振动，所述脱粒板(21)上端内开设有若干组脱粒通孔(22)，所述脱粒板(21)下端四周均固定连接有第二T型杆(9)，所述第二T型杆(9)活动连接于连接管(23)内，所述连接管(23)远离脱粒板一端与空腔(17)固定连接，所述第二T型杆(9)外侧套接有第二弹簧(10)，所述第二弹簧(10)一端与连接管(23)内壁固定连接，另一端与第二T型杆(9)固定连接；

所述连接管(23)与U型连接管(14)相连通，所述U型连接管(14)下端固定连接有导油管(36)，所述导油管(36)远离U型连接管(14)一端伸入至储油腔(24)内，所述储油腔(24)开设于采摘机械手本体(1)内，所述储油腔(24)内活动连接有传动T型杆(40)，所述传动T型杆(40)远离储油腔(24)一端伸入至让位腔(37)内并固定连接有U型板(39)，所述传动T型杆(40)外侧套接有复位弹簧(42)，所述复位弹簧(42)一端与U型板(39)固定连接，另一端与让位腔(37)固定连接，所述让位腔(37)开设于采摘机械手本体(1)内；

所述U型板(39)内卡接有椭圆板(38)，所述椭圆板(38)内固定套接有连接轴(19)，所述连接轴(19)活动连接于采摘机械手本体(1)，所述连接轴(19)上端伸入至粉碎腔(20)内，所述粉碎腔(20)开设于空腔(17)下端内，所述粉碎腔(20)内设有若干组粉碎刀片(18)，所述粉碎刀片(18)与连接轴(19)固定连接，所述采摘机械手本体(1)两侧内均开设有排屑通孔(35)，所述排屑通孔(35)与粉碎腔(20)相连通。

2.根据权利要求1所述的一种基于视觉识别的采摘机械手，其特征在于：所述采摘臂(7)下端固定连接有齿轮(28)，所述齿轮(28)活动连接于采摘机械手本体(1)内，一组所述采摘臂(7)下端固定连接于第一电动机(27)输出端，所述第一电动机(27)固定连接于采摘机械手本体(1)内，一组所述采摘臂(7)内固定连接有开关(30)。

3.根据权利要求1所述的一种基于视觉识别的采摘机械手，其特征在于：所述CCD工业相机(8)内连接有图像采集卡，图像采集卡将采集到的图像信号传输至处理器中，处理器将图像信号转换为电信号，用于控制所述第一进料孔(6)内侧壁设置的微型电机(43)以及第二电动机(31)，所述微型电机(43)输出端与活动板(25)固定连接用于带动活动板(25)转动，所述第二电动机(31)输出端与第二皮带轮(32)固定，所述第二皮带轮(32)通过皮带(33)与第一皮带轮(34)相互连接，所述第一皮带轮(34)与连接轴(19)下端固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种基于视觉识别的采摘机械手，其特征在于：两组所述连接块(29)相背面均固定连接有两组第一T型杆(41)，所述第一T型杆(41)活动连接于采摘臂(7)内，所述第一T型杆(41)外侧套接有第一弹簧(3)，所述第一弹簧(3)一端与连接块(29)固定连接，另一端与采摘臂(7)固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种基于视觉识别的采摘机械手，其特征在于：所述活动板(25)上端内和采摘机械手本体(1)上端内均固定连接有若干组第二传动辊筒(5)，所述采摘机械手本体(1)远离采摘臂(7)一端滑接于连接座(15)内，所述连接座(15)两侧内均开设有扣槽(12)，所述连接座(15)内活动连接于连接柱(11)，所述连接柱(11)下端固定连接于安装板(13)上端。

6.根据权利要求1所述的一种基于视觉识别的采摘机械手，其特征在于：所述采摘机械手本体(1)上端内开设有第一排料口(4)，所述空腔(17)下端内开设有第二排料口(26)，所述第一排料口(4)和第二排料口(26)下端内均活动安装有网兜(16)，所述储油腔(24)、U型连接管(14)和导油管(36)内均设有液压油。

7.一种末端执行器，其特征在于，包括上述权利要求1‑6任意一项所述的基于视觉识别的采摘机械手。