1.一种用于训练板球发球的欠驱动机械手装置，其包括手指组件、手指驱动组件、指间联动组件和拇指驱动组件，其特征在于，

所述手指组件，其包括拇指组件、第一手指组件、第二手指组件、第三手指组件和分离式摩擦轮组件，所述第一手指组件中第一手指单元第三指节和所述第二手指组件中第二手指单元第三指节的末端分别设有分离式摩擦轮组件；所述分离式摩擦轮组件，其包括指尖微型电机、减速箱、摩擦轮壳体、第一摩擦轮连杆、第二摩擦轮连杆、摩擦轮分离体和弹簧，所述指尖微型电机的输出轴通过减速箱和所述摩擦轮壳体的中心轴连接，所述摩擦轮分离体的第一安装端和第二安装端分别与所述第一摩擦轮连杆和所述第二摩擦轮连杆的第一端连接，所述弹簧的两端分别与所述摩擦轮分离体的第三安装端和所述摩擦轮壳体的安装端连接；

所述手指驱动组件，其包括第一关节轮、第一张紧轮、第二关节轮、第二张紧轮、第三关节轮、直线驱动器、连接件和转动轮，所述直线驱动器通过连接件和所述转动轮的中部连接，所述第一关节轮、所述第二关节轮和所述第三关节轮的安装端分别与第一指节和第二指节连接的销轴处、第二指节和第三指节连接的销轴处以及第三指节的销轴处，所述第一张紧轮和所述第二张紧轮分别为位于所述第一指节和所述第二指节的长孔固定端，所述转动轮通过腱绳依次将第一关节轮、第一张紧轮、第二关节轮、第二张紧轮和第三关节轮连接；

所述指间联动组件，其包括第二微型电机、第二传动齿轮、第三传动齿轮、第四传动齿轮、第五传动齿轮、第六传动齿轮和第七传动齿轮，所述第二微型电机的输出轴和所述第二传动齿轮的中部连接，所述第二传动齿轮通过皮带和所述第五传动齿轮的第一端连接，所述第五传动齿轮的第二端和所述第三传动齿轮的第一端连接，所述第三传动齿轮的第二端和所述第四传动齿轮的第一端连接，所述第四传动齿轮的第二端和所述第六传动齿轮的第一端连接，所述第六传动齿轮的第二端和所述第七传动齿轮连接；

所述拇指驱动组件，其包括联轴器、转动转轴、第一锥齿轮、第一微型电机、第二锥齿轮、第八传动齿轮和第一传动齿轮，所述第一微型电机的输出轴通过联轴器和所述第一传动齿轮的第一端连接，所述第一传动齿轮的第二端通过第八传动齿轮和所述第一锥齿轮的第一端连接，所述第一锥齿轮的第二端和所述第二锥齿轮的第一端啮合，所述第二锥齿轮的第二端和所述转动转轴的第一安装端连接，所述转动转轴的第二安装端和所述第一安装板的第一固定端连接，所述转动转轴的第三安装端和所述拇指指根关节的第二端连接。

2.根据权利要求1所述的用于训练板球发球的欠驱动机械手装置，其特征在于，还包括掌心外壳、侧壳体、手背外壳、摄像模块、核心处理器、第二安装板、第三安装板、第一安装板，所述掌心外壳的第一安装端和所述侧壳体的安装端连接，所述掌心外壳的第二安装端和所述手背外壳的安装端连接，所述第二安装板和所述第三安装板分别位于所述掌心外壳的内部，所述第一安装板位于所述侧壳体的内部，所述摄像模块和所述核心处理器分别与所述第三安装板的第一固定端和第二固定端连接。

3.根据权利要求1所述的用于训练板球发球的欠驱动机械手装置，其特征在于，所述拇指组件包括拇指单元第一指节、拇指单元第二指节、拇指单元第三指节和拇指指根关节，所述拇指指根关节的第一端和所述拇指单元第一指节的第一端连接，所述拇指单元第一指节的第二端和所述拇指单元第二指节的第一端连接，所述拇指单元第二指节的第二端和所述拇指单元第三指节连接。

4.根据权利要求1所述的用于训练板球发球的欠驱动机械手装置，其特征在于，所述第一手指组件包括第一手指单元第三指节、第一手指单元第二指节、第一手指单元第一指节和第一指根关节，所述第一指根关节的第一端和所述第一手指单元第一指节的第一端连接，所述第一手指单元第一指节的第二端和所述第一手指单元第二指节的第一端连接，所述第一手指单元第二指节的第二端和所述第一手指单元第三指节连接，所述第一指根关节的第二端和所述第二安装板的第一安装端连接。

5.根据权利要求1所述的用于训练板球发球的欠驱动机械手装置，其特征在于，所述第二手指组件包括第二手指单元第三指节、第二手指单元第二指节、第二手指单元第一指节和第二指根关节，所述第二指根关节的第一端和所述第二手指单元第一指节的第一端连接，所述第二手指单元第一指节的第二端和所述第二手指单元第二指节的第一端连接，所述第二手指单元第二指节的第二端和所述第二手指单元第三指节连接，所述第二指根关节的第二端和所述第二安装板的第二安装端连接。

6.根据权利要求1所述的用于训练板球发球的欠驱动机械手装置，其特征在于，所述第三手指组件包括第三手指单元第一指节、第三手指单元第二指节、第三手指单元第三指节和第三指根关节，所述第三指根关节的第一端和所述第三手指单元第一指节的第一端连接，所述第三手指单元第一指节的第二端和所述第三手指单元第二指节的第一端连接，所述第三手指单元第二指节的第二端和所述第三手指单元第三指节连接，所述第三指根关节的第二端和所述第二安装板的第三安装端连接。

7.根据权利要求1所述的用于训练板球发球的欠驱动机械手装置，其特征在于，在所述手指驱动组件中，所述直线驱动器包括第一直线驱动器、第二直线驱动器、第三直线驱动器和第四直线驱动器，所述连接件包括第四连接件、第三连接件、第二连接件和第一连接件，转动轮，其包括第一转动轮和第二转动轮。

8.根据权利要求1所述的用于训练板球发球的欠驱动机械手装置，其特征在于，在所述手指驱动组件中，所述第一关节轮、所述第一张紧轮、所述第二关节轮、所述第二张紧轮、所述第三关节轮和所述转动轮的运动在同一平面上，所述手指驱动组件的数量为四个，分别位于所述拇指组件、所述第一手指组件、所述第二手指组件和所述第三手指组件上。

9.根据权利要求1所述的用于训练板球发球的欠驱动机械手装置，其特征在于，在所述指间联动组件中，所述第二传动齿轮和所述第三安装板的固定端连接，所述第三传动齿轮、所述第四传动齿轮、所述第五传动齿轮、所述第六传动齿轮和所述第七传动齿轮的固定端分别与所述第二安装板的固定端连接。