1.一种液压激振偏置调节装置，其特征在于，包括：

伺服阀（2），所述伺服阀（2）设于双作用液压缸（3）与交变配流泵（1）之间，以能够调节所述交变配流泵（1）输入所述双作用液压缸（3）的交变液流的流量大小；

位移传感器（4），所述位移传感器（4）用于检测所述双作用液压缸（3）的实际位移信号；

控制器（5），所述控制器（5）分别与所述位移传感器（4）和所述伺服阀（2）电连接，所述控制器（5）用于执行以下操作：获取所述实际位移信号，得出目标位移信号与所述实际位移信号之间偏差；

根据所述目标位移信号，获取目标速度；

若所述目标速度大于等于0，将所述偏差作为偏差控制信号；若所述目标速度小于0，将所述偏差取反作为所述偏差控制信号；

根据所述偏差控制信号调节所述伺服阀（2）的控制电流，以调整所述伺服阀（2）的阀口开度，对所述双作用液压缸（3）的位移和速度进行偏置补偿；

其中，所述控制器（5）包括PID控制器，所述PID控制器根据所述偏差控制信号调节所述伺服阀（2）的控制电流，所述PID控制器为分段PID控制器，所述分段PID控制器执行以下操作：当所述目标速度的绝对值大于等于设定值时，所述分段PID控制器的比例参数设置为第一比例系数；

当所述目标速度的绝对值小于设定值时，所述分段PID控制器的比例参数设置为第二比例系数；

其中，所述第一比例系数小于所述第二比例系数。

2.根据权利要求1所述的液压激振偏置调节装置，其特征在于，所述控制器（5）还用于执行以下操作：获取所述双作用液压缸（3）的位移的目标正弦曲线，在每一个周期内对所述双作用液压缸（3）的实际位移信号多次采样，形成实际位移曲线，根据多次采样结果计算得出所述双作用液压缸（3）的位移的目标正弦曲线与实际位移曲线的相位差，以在下一个周期内控制所述伺服阀（2）进行相位修正，其中，计算相位差 的式子如下：其中，n为一个周期内的采样点数量，i为采样序号，xi为第i次采样的所述双作用液压缸（3）的实际位移信号。

3.一种液压激振系统，其特征在于，包括权利要求1‑2中任一项所述的液压激振偏置调节装置。

4.一种液压激振偏置调节方法，其特征在于，用于输出交变液流的交变配流泵（1）与双作用液压缸（3）之间设置伺服阀（2），该方法包括以下步骤：获取所述双作用液压缸（3）的实际位移信号，得出目标位移信号与所述实际位移信号之间偏差；

根据所述目标位移信号，获取目标速度；

对所述目标速度判断，若所述目标速度大于等于0，将所述偏差作为偏差控制信号；若所述目标速度小于0，将所述偏差取反作为所述偏差控制信号；

根据所述偏差控制信号调节所述伺服阀（2）的控制电流，以调整所述伺服阀（2）的阀口开度，对所述双作用液压缸（3）的位移和速度进行偏置补偿；

根据所述偏差控制输出偏差控制信号，以调整所述伺服阀（2）的阀口开度，对所述双作用液压缸（3）的位移和速度进行偏置补偿；

其中，通过PID控制根据所述偏差控制信号调节所述伺服阀（2）的控制电流，所述PID控制采用分段PID控制，包括以下步骤：当所述目标速度的绝对值大于等于设定值时，所述分段PID控制的比例参数设置为第一比例系数；

当所述目标速度的绝对值小于设定值时，所述分段PID控制的比例参数设置为第二比例系数；

其中，所述第一比例系数小于所述第二比例系数。

5.根据权利要求4所述的液压激振偏置调节方法，其特征在于，该方法还包括以下步骤：获取所述双作用液压缸（3）的位移的目标正弦曲线，在一个周期内对所述双作用液压缸（3）的实际位移信号多次采样，形成实际位移曲线，根据多次采样结果计算得出所述双作用液压缸（3）的位移的目标正弦曲线与实际位移曲线的相位差，以在下一个周期内控制所述伺服阀（2）进行相位修正，其中，计算相位差 的式子如下：其中，n为一个周期内的采样点数量，i为采样序号，xi为第i次采样的所述双作用液压缸（3）的实际位移信号。