1.货架搬运自适应防晃动机构（10），其特征在于，其包括底座（101）、中间座（102）以及上座体（103）；

所述上座体（103）能够相对于所述中间座（102）水平滑动，且两者之间设置有第一弹性元件（104），所述第一弹性元件（104）使两者的相对位置具有恢复至初始相对位置的趋势；

所述中间座（102）与所述底座（101）之间构成滑动方向为垂直方向的第一滑动关系，且两者之间设置有向所述中间座（102）施加向上作用力的第二弹性元件（105）；

所述底座（101）上安装有滑块（107），所述滑块（107）与所述底座（101）之间构成滑动方向为水平方向的第二滑动关系；所述第一滑动关系与所述第二滑动关系之间具有联动关系；

所述滑块（107）与所述上座体（103）两者中，其中一者上安装有传感器（106），另一者上设置有能够使所述传感器（106）产生触发信号的感应特征（108）；

所述滑块（107）上具有第一斜面（107a）；所述中间座（102）上具备与所述第一斜面（107a）接触的第二斜面（102a）；还包括作用于所述滑块（107）的第三弹性元件（109），所述第三弹性元件（109）使所述第一斜面（107a）与所述第二斜面（102a）保持接触；

或，所述中间座（102）上安装有竖向的第一齿条（110），所述滑块（107）上安装有横向设置的第二齿条（111），且所述底座（101）上安装有与所述第一齿条（110）及所述第二齿条（111）均啮合的齿轮（112）；

所述底座（101）上安装有两个所述滑块（107），两个所述滑块（107）相对于所述底座（101）的滑动方向始终相反。

2.根据权利要求1所述的货架搬运自适应防晃动机构（10），其特征在于，所述底座（101）上具有导向套（101a），所述中间座（102）上具有与所述导向套（101a）滑动配合的导向柱（102c）。

3.根据权利要求1所述的货架搬运自适应防晃动机构（10），其特征在于，所述中间座（102）的上端具有凹口部（102b），所述上座体（103）的下端具有向下凸出、且置于所述凹口部（102b）内的凸起部（103a）；所述凸起部（103a）的两侧与所述凹口部（102b）的两个侧壁之间均设置有所述第一弹性元件（104）。

4.搬运AGV，其包括移动底盘（20）、顶升机构（30）以及控制系统；其特征在于，还包括如权利要求1‑3任一项所述的货架搬运自适应防晃动机构（10），所述货架搬运自适应防晃动机构（10）安装在所述顶升机构（30）的上方；所述传感器（106）连接所述控制系统。

5.搬运方法，其基于权利要求4所述的搬运AGV；其特征在于：所述方法包括：

控制所述顶升机构（30）执行顶升作业，以将货架顶起；

控制所述移动底盘（20）运动，并实时判断所述传感器（106）是否产生触发信号；

当所述传感器（106）产生触发信号，控制所述移动底盘（20）降低加速度的绝对值或维持当前的加速度。

6.根据权利要求5所述的搬运方法，其特征在于：所述控制所述移动底盘（20）降低加速度的绝对值具体为：将产生触发信号时所述移动底盘（20）的加速度的绝对值乘以小于1的预设系数，得到当前被搬运货架的加速度限值，并使所述移动底盘（20）的加速度的绝对值不超过所述加速度限值。