1.一种用于柔性机械手的柔性传输单元，包括若干柔性传输单元模块(2)、若干滚轮输送机构、拉绳驱动模块(3)；所述柔性传输单元模块(2)包括球瓦(9)、柔性单元支撑架(2‑

4)、大直齿轮(2‑3)、与大直齿轮(2‑3)啮合的小直齿轮(2‑5)滚轮、导向板(2‑8)、驱动小直齿轮(2‑5)转动的微型减速电机(2‑9)；所述球瓦(9)连接在球瓦安装环(2‑1)之间，所述柔性单元支撑架(2‑4)位于所述球瓦安装环(2‑1)之间；所述大直齿轮(2‑3)和所述小直齿轮(2‑5)安装在所述柔性单元支撑架(2‑4)上，圆形的槽型板(2‑2)固定于所述大直齿轮(2‑3)上，槽型板(2‑2)中央设有圆形通过口，槽型板(2‑2)上还设有若干自外向内逐渐靠近圆形通过口的弧形槽，所述滚轮输送机构与大直齿轮(2‑3)分别位于槽型板(2‑2)正反两面，且滚轮输送机构位于槽型板(2‑2)与导向板(2‑8)之间；导向板(2‑8)上设有与滚轮输送机构配合的直槽，该直槽自导向板(2‑8)中心沿半径方向向外延伸；

滚轮输送机构包括保护钣金(11‑4)、安装于保护钣金(11‑4)内的滚轮(2‑7)、驱动滚轮转动的滚轮驱动装置、位于保护钣金(11‑4)一个表面并穿过弧形槽的第一导引柱，位于保护钣金(11‑4)另一个表面并穿过直槽的第二导引柱；若干滚轮输送机构的滚轮(2‑7)均面向中心并分布于圆形通过口周围；当大直齿轮(2‑3)被小直齿轮(2‑5)带动转动时，槽型板(2‑2)随大直齿轮(2‑3)正转或反转使滚轮输送机构沿弧形槽导向向内或者向外移动；

所述拉绳驱动模块(3)安装在所述柔性传输单元模块(2)后，所述拉绳驱动模块(3)和伺服电机(5)通过膜片式联轴器连接，通过伺服电机(5)带动拉绳驱动模块(3)实现运动。

2.根据权利要求1所述的用于柔性机械手的柔性传输单元，其特征在于，滚轮输送机构还包括微型电机(11‑1)，保护钣金(11‑4)两侧设有滚轮固定板(11‑6)，所述滚轮(2‑7)位于滚轮固定板(11‑6)之间，所述微型电机(11‑1)通过齿轮传动带动所述滚轮(2‑7)转动。

3.根据权利要求1所述的用于柔性机械手的柔性传输单元，其特征在于，所述柔性单元支撑架(2‑4)为三角形板，三角形板的三个角分别穿过所述球瓦(9)之间，所述柔性单元支撑架(2‑4)整体位于所述球瓦安装环(2‑1)之间，且不与所述球瓦安装环(2‑1)连接。

4.根据权利要求3所述的用于柔性机械手的柔性传输单元，其特征在于，所述柔性单元支撑架(2‑4)上设有六个绳索摩擦机构(10)，所述柔性单元支撑架(2‑4)三个角均匀分布两个所述绳索摩擦机构(10)；所述绳索摩擦机构(10)包括摩擦轮(12‑2)、摩擦机构支架(12‑

1)、滚轮支架(12‑3)；所述摩擦轮(12‑2)通过轴承安装在所述滚轮支架(12‑3)上，所述滚轮支架(12‑3)通过螺钉安装在所述摩擦机构支架(12‑1)上；通过绳索依次套设于各个绳索摩擦机构(10)上而将柔性传输单元模块(2)连接为整体绳驱动结构；通过伺服电机(5)带动拉绳驱动模块(3)实现运动。

5.根据权利要求1所述的用于柔性机械手的柔性传输单元，其特征在于，输送结构包括所述微型电机(11‑1)、电机固定板(11‑2)、梅花联轴器(11‑3)、导向块(11‑5)、滚轮固定板(11‑6)、齿轮(11‑7)；所述微型电机(11‑1)通过螺钉安装在所述电机固定板(11‑2)上，所述电机固定板(11‑2)，所述滚轮固定板(11‑6)和所述保护钣金(11‑4)通过螺钉连接；所述梅花联轴器(11‑3)连接所述微型电机(11‑1)和齿轮传动轴；所述齿轮(11‑7)位于所述滚轮(2‑7)之间，所述微型电机(11‑1)带动所述齿轮(11‑7)转动从而带动所述滚轮(2‑7)转动。

6.根据权利要求5所述的用于柔性机械手的柔性传输单元，其特征在于，所述导向块(11‑5)焊接在所述保护钣金(11‑4)上。

7.根据权利要求6所述的用于柔性机械手的柔性传输单元，其特征在于，所述导向块(11‑5)通过螺钉和垫片(2‑6)连接。

8.根据权利要求1所述的用于柔性机械手的柔性传输单元，其特征在于，每个柔性单元模块(2)之间通过螺钉在相邻的所述球瓦安装环(2‑1)处连接。

9.根据权利要求1所述的用于柔性机械手的柔性传输单元，其特征在于，所述伺服电机(5)与滚珠丝杆(6)连接。

10.一种根据权利要求1‑9任意一项中的所述一种用于柔性机械手的柔性传输单元的控制方法，其特征在于，当物料输送至柔性传输单元模块(2)处，通过微型减速电机(2‑9)带动小直齿轮(2‑5)与大直齿轮(2‑3)转动，槽型板(2‑2)随大直齿轮(2‑3)正转或反转使滚轮输送机构沿弧形槽导向向内或者向外移动来调节合适的输送直径；接着微型电机(11‑1)带动滚轮(2‑7)实现物料输送；最后使用绳索穿过各个绳索摩擦机构(10)最终连接在拉绳驱动模块(3)的绳头安装盘上，通过不同的伺服电机(5)的运动使拉绳驱动模块支撑板(4)移动实现绳索拉升，从而使球瓦(9)发生形变带动整个机械臂形成多方向摆动。