1.一种船舶管道自动焊接装置，其特征在于：包括输送机构（1）、夹持机构（2）、PLC控制器（3）、焊接机构（4）、水平仪（5）；所述焊接机构（4）的两侧分别设置夹持机构（2）和输送机构（1），所述夹持机构（2）上设置PLC控制器（3），所述水平仪（5）设置在夹持机构（2）朝向焊接机构（4）的一侧表面，所述PLC控制器（3）分别与输送机构（1）、夹持机构（2）、焊接机构（4）、水平仪（5）相连；所述输送机构（1）包括底部支架（101）、电动伸缩杆一（102）、电动伸缩杆二（103）、第一固定板（104）、三轴式桁架机构（6）、橡胶式滚轴（106）和框架（107），所述第一固定板（104）分别与底部支架（101）、框架（107）相连，所述框架（107）分别与橡胶式滚轴（106）、电动伸缩杆一（102）、电动伸缩杆二（103）相连，所述橡胶式滚轴（106）两侧设置用于辅助管道向前输送的三轴式桁架机构（6），所述三轴式桁架机构（6）上设置电磁式吸盘（611）；所述夹持机构（2）包括第二固定板（201）、电动伸缩杆三（202）、弓形架（203）、侧摆杆（205）、弧形夹紧块（206）、压力式应变片（207），所述第二固定板（201）分别与支架（101）、电动伸缩杆三（202）相连，所述电动伸缩杆三（202）与弓形架（203）相连，所述弓形架（203）的两侧开设有槽口（204），所述侧摆杆（205）与弓形架（203）的槽口（204）通过转轴（208）进行相应的摆动，所述弧形夹紧块（206）与侧摆杆（205）通过转轴（208）转动连接，所述压力式应变片（207）设置在弧形夹紧块（206）上；

所述焊接机构（4）包括龙门架（401）、丝杠（402）、滑杆一（403）、移动底板（404）、焊接机械手（405）、焊枪（406）、伺服电机（408），所述龙门架（401）上设置丝杠（402）、滑杆一（403）和伺服电机（408），所述焊接机械手（405）能够与丝杠（402）同轴度配合进行上下移动，所述伺服电机（408）与丝杠（402）相连并带动其旋转，所述丝杠（402）通过移动底板（404）与滑杆一（403）滑动连接，所述移动底板（404）的底部设置与丝杠（402）进行同轴配合的螺纹孔（410）、与滑杆一（403）进行滑动配合的滑槽（409），所述焊接机械手（405）设置在移动底板（404）上，所述焊接机械手（405）与焊枪（406）相连；

所述三轴式桁架机构（6）包括X轴横架机构（601）、Y轴横架机构（602）、Z轴横架机构（603），所述Z轴桁架（603）上设置用于吸附管道的电磁式吸盘（611），所述橡胶式滚轴（106）沿Y轴横架机构（602）的方向延长设置；

所述三轴式桁架机构（6）还包括长底板（604）、滑杆二（605）、齿轮（606）、齿轮条（607）、滑块（608）、步进电机（609）、面板（610）、电磁式吸盘（611）、大带轮（612）、皮带（613）、小带轮（614）、电机固定板（615），所述长底板（604）上设置滑杆二（605）、齿轮条（607），所述滑块（608）沿着滑杆二（605）进行移动，所述齿轮（606）与齿轮条（607）相啮合，所述滑块（608）的上方各开设有一个螺纹孔，所述面板（610）与滑块（608）相连，所述面板（610）中心开设有一个通孔，所述齿轮（606）通过通孔与大带轮（612）相连，所述大带轮（612）通过皮带（613）与小带轮（614）相连，所述小带轮（614）上设置电机固定板（615），所述步进电机（609）固定在电机固定板（615）。

2.根据权利要求1所述的一种船舶管道自动焊接装置，其特征在于：所述框架（107）包括水平段和倾斜段，所述水平段与电动伸缩杆二（103）相连，所述倾斜段分别与电动伸缩杆一（102）、第一固定板（104）相连。

3.根据权利要求1所述的一种船舶管道自动焊接装置，其特征在于：所述第一固定板（104）为L型固定板。

4.根据权利要求1所述的一种船舶管道自动焊接装置，其特征在于：所述第二固定板（201）为T型固定板。

5.根据权利要求1所述的一种船舶管道自动焊接装置，其特征在于：所述焊接机构（4）还包括串口摄像头（407），所述串口摄像头（407）设置在焊枪（406）处。

6.根据权利要求1所述的一种船舶管道自动焊接装置，其特征在于：所述滑杆一（403）安装在丝杠（402）的两侧，所述伺服电机（408）放置在龙门架（401）顶部开设的矩形口内。

7.根据权利要求1所述的一种船舶管道自动焊接装置，其特征在于：所述大带轮（612）的外侧设置保护罩（616），所述保护罩（616）与面板（610）相连。