1.一种考虑自动驾驶多模式特性的混合交通流管理方法，其特征在于，包括：

在具体车道场景中，对当前路网中的CAV和HDV混合交通流进行CAV渗透率的监测；

根据当前路网中的总车道数量ns设置CAV渗透率的阈值步长PTS，其中

根据当前CAV渗透率值P和CAV渗透率的阈值步长PTS，获取在管控区域中设置的CAV专用车道数量nc，其中将当前CAV渗透率值P对CAV渗透率的阈值步长PTS进行取余计算，判断CAV渗透率值P是否达到CAV渗透率的阈值点，若达到CAV渗透率的阈值点，则在管控车道时不再增加PD类型车道，且规定剩余车道为HDV专用车道；若未达到CAV渗透率的阈值点，则在管控车道时增加PD类型车道；

判断当前路网中的CAV是否都只在PD车道中行驶，如果CAV均在PD车道行驶，则根据解放原则，不再对PD车道的CAV自动驾驶模式进行限制；如果CAV不仅在PD车道行驶，根据单一原则，对PD车道的CAV通过主动模式管控，统一限制为同一自动驾驶模式；

在车道类型确定后，根据独立原则，禁止不同类型车道之间转换车道类型；

判断当前路网中的CAV渗透率所处的阈值区间，根据所处不同的阈值区间来对车道重新进行属性定义和模式管控；

所述判断当前路网中的CAV渗透率所处的阈值区间，根据所处不同的阈值区间来对车道重新进行属性定义和模式管控时，若当前为二车道路网、CAV渗透率小于50％则将其中一个车道属性变为PD车道，允许CAV和HDV混行，且不对其中的CAV的自动驾驶模式限制，另一车道属性为HDV专用车道；

所述判断当前路网中的CAV渗透率所处的阈值区间，根据所处不同的阈值区间来对车道重新进行属性定义和模式管控时，若当前为二车道路网、CAV渗透率大于或等于50％则将其中一个车道属性变为PD车道，允许CAV和HDV混行，并对其中的CAV的自动驾驶模式限制为正常模式，另一车道属性变为CAV专用车道，但不对其中的CAV的自动驾驶模式进行限制；

所述判断当前路网中的CAV渗透率所处的阈值区间，根据所处不同的阈值区间来对车道重新进行属性定义和模式管控时，若当前为四车道路网，CAV渗透率小于25％则将其中一个车道属性变为PD车道，允许CAV和HDV混行，且不对其中的CAV的自动驾驶模式限制，另三个车道属性为HDV专用车道；

所述判断当前路网中的CAV渗透率所处的阈值区间，根据所处不同的阈值区间来对车道重新进行属性定义和模式管控时，若当前为四车道路网，CAV渗透率大于或等于25％，且小于50％，则将其中一个车道属性变为PD车道，允许CAV和HDV混行，对其中的CAV的自动驾驶模式限制为正常模式，将其中一条车道属性变为CAV专用车道，且不对其中的CAV的自动驾驶模式进行限制，另外两个车道属性为HDV专用车道；

所述判断当前路网中的CAV渗透率所处的阈值区间，根据所处不同的阈值区间来对车道重新进行属性定义和模式管控时，若当前为四车道路网，CAV渗透率大于或等于50％，且小于75％，则将其中一个车道属性变为PD车道，允许CAV和HDV混行，对其中的CAV的自动驾驶模式限制为正常模式，将其中两条车道属性变为CAV专用车道，且不对其中的CAV的自动驾驶模式进行限制，另外一条车道属性为HDV专用车道；

所述判断当前路网中的CAV渗透率所处的阈值区间，根据所处不同的阈值区间来对车道重新进行属性定义和模式管控时，若当前为四车道路网，CAV渗透率大于或等于75％，则将其中一个车道属性变为PD车道，允许CAV和HDV混行，对其中的CAV的自动驾驶模式限制为正常模式，将另三条车道属性变为CAV专用车道，且不对其中的CAV的自动驾驶模式进行限制。

2.根据权利要求1所述考虑自动驾驶多模式特性的混合交通流管理方法，其特征在于，所述的具体的车道场景从当前的高速公路或者国道路网中进行选择。

3.根据权利要求1所述考虑自动驾驶多模式特性的混合交通流管理方法，其特征在于，利用V2I技术使道路基础设施不断与车辆交换实时信息，通过智能道路监测设施监测当前道路中CAV的渗透率，将采集到的数据信息发送给交通管理中心进行管控策略的判断与决策。

4.一种基于权利要求1至3中任意一项所述考虑自动驾驶多模式特性的混合交通流管理方法的混合交通流管理系统，其特征在于，包括：渗透率监测模块，用于在具体的车道场景中，对当前路网中的CAV和HDV混合交通流进行CAV渗透率的监测；

CAV渗透率的阈值步长计算模块，用于根据当前路网中的总车道数量ns设置CAV渗透率的阈值步长PTS，其中CAV专用车道数量计算模块，用于根据当前CAV渗透率值P和CAV渗透率的阈值步长PTS，获取在管控区域中设置的CAV专用车道数量nc，其中PD类型车道管控模块，用于将当前CAV渗透率值P对CAV渗透率的阈值步长PTS进行取余计算，判断CAV渗透率值P是否达到CAV渗透率的阈值点，若达到CAV渗透率的阈值点，则在管控车道时不再增加PD类型车道，且规定剩余车道为HDV专用车道；若未达到CAV渗透率的阈值点，则在管控车道时增加PD类型车道；

CAV自动驾驶模式限制模块，用于判断当前路网中的CAV是否都只在PD车道中行驶，如果CAV均在PD车道行驶，则根据解放原则，不再对PD车道的CAV自动驾驶模式进行限制；如果CAV不仅在PD车道行驶，根据单一原则，对PD车道的CAV通过主动模式管控，统一限制为同一自动驾驶模式；

车道转换禁止模块，用于在车道类型确定后，根据独立原则，禁止不同类型车道之间转换车道类型；

车道属性重新定义及模式管控模块，用于判断当前路网中的CAV渗透率所处的阈值区间，根据所处不同的阈值区间来对车道重新进行属性定义和模式管控。