1.一种考虑驾驶员驾驶技能的人机共驾横向驾驶权分配方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：

1)建立车辆的动力学模型；

2)建立车道保持控制器模型；

3)建立人机共驾模型；

4)建立驾驶员驾驶技能评价模型；

5)建立人机共驾权重分配模型；

6)进行人机共享控制；

所述步骤4)中，驾驶员驾驶技能评价模型为：

ξ＝W[ξt,ξout,ξbreak,ξstd]T＝0.1ξt+0.4ξout+0.2ξbreak+0.3ξstd；

式中，ξt为驾驶时间的评分值；ts正常驾驶时间，单位为s，ts由下式确定：其中，l为测试场景的路段长度，单位为m；vmax为该场景下的限速值，单位为m/s，t为测试该场景所用的时间，单位为s；

ξout为开出车道线的次数指标的评分值， e为自然对数的底数，tout为车辆开出车道线的次数；

ξbreak为急刹车次数的评分值， tbreak为车辆急刹车操作的次数；

ξstd为横向标准差的评分值：

式中，std为车辆横向标准差，衡量车辆偏离车道中心的程度。

2.根据权利要求1所述的一种考虑驾驶员驾驶技能的人机共驾横向驾驶权分配方法，其特征在于，所述步骤1)中，车辆动力学模型如下式：式中，β为车辆质心侧偏角，单位为rad；ω为车辆横摆角速度，单位rad/s；δf为车辆的前轮转角，单位为rad；m为车辆质量，单位为kg；vx为车辆的纵向速度，单位为m/s；Iz为车辆绕z轴的转动惯量，单位为kg·m2；cf、cr分别为前、后轮胎的等效侧偏刚度，单位为n·rad；lf、lr分别为车辆质心至前、后轴的距离，单位为m，a1＝2cf+2cr，a2＝2lfcf-2lrcr，

3.根据权利要求2所述的一种考虑驾驶员驾驶技能的人机共驾横向驾驶权分配方法，其特征在于，所述步骤2)中，车道保持器的控制模型为：式中：Δδ＝δk-δf；控制器的参数整定为Kp＝1，Ki＝0.03，Kd＝0.05；δk为期望的方向盘转角，通过下式获得：式中：el为预瞄点p点的侧向偏差，L为轴距；d为预瞄距离，表示从车辆质心点与预瞄点在车辆纵向上的距离；vy为车辆的横向速度； 表示预瞄时间；

δf为前轮转角，通过下式获得： 或 式中，R为车辆转弯半径；v为车辆速度；ay为车辆的横向加速度，t为测试该场景所用的时间。

4.根据权利要求3所述的一种考虑驾驶员驾驶技能的人机共驾横向驾驶权分配方法，其特征在于，所述步骤3)中，人机共驾模型为：上式中，δd为驾驶员决策的期望转角，σ为驾驶权权重系数。

5.根据权利要求4所述的一种考虑驾驶员驾驶技能的人机共驾横向驾驶权分配方法，其特征在于，所述步骤5)中，人机共驾权重分配模型为：σ为驾驶权权重系数，yl表示的是车辆质心点沿着vy方向上与车道中心线的距离，vy为车辆的横向速度，Y表示车辆偏离车道允许的最大距离：wr表示车道的宽度，wv表示车辆的宽度。

6.根据权利要求5所述的一种考虑驾驶员驾驶技能的人机共驾横向驾驶权分配方法，其特征在于，步骤6)中，通过下式获得车辆最终决策的前轮转角：