1.一种柔性抓取装置，其特征在于，包括支架(1)和安装在所述支架(1)上的柔性抓取机构；

所述柔性抓取机构包括顶端敞口设置的气囊(2)、填充在所述气囊(2)内部的阻塞颗粒(3)以及用于对所述气囊(2)进行约束的约束组件；所述气囊(2)顶部的敞口端密封贴设在所述支架(1)上以将所述气囊(2)密封，所述支架(1)上设置有与所述气囊(2)内部连通的气管(4)；

所述约束组件包括驱动模块和两个相对设置的约束模块，所述约束模块包括齿条(5)、位于所述齿条(5)一端垂直于所述齿条(5)向下设置的支撑杆(6)、以及多条环状的约束带(7)，所述齿条(5)滑动设置在所述支架(1)上表面上，两个所述约束模块的齿条(5)位于所述支架(1)上表面两侧相对设置，所述支撑杆(6)位于所述气囊(2)两侧相对设置，所述约束带(7)套接在所述气囊(2)外壁和所述支撑杆(6)上；所述齿条(5)与所述驱动模块传动连接，所述驱动模块驱动两个所述齿条(5)运动以带动两根所述支撑杆(6)靠近或远离所述气囊(2)。

2.如权利要求1所述的一种柔性抓取装置，其特征在于，所述支架(1)包括相对设置的连接环(8)和密封板(9)，所述连接环(8)和密封板(9)同心设置，所述连接环(8)和密封板(9)之间通过多根连接板(10)连接；

所述气囊(2)顶部的敞口端密封贴设在所述密封板(9)的外侧板面上；

所述气管(4)穿设在所述密封板(9)上；

所述驱动模块和齿条(5)均安装在所述密封板(9)的内侧板面上。

3.如权利要求2所述的一种柔性抓取装置，其特征在于，所述支撑杆(6)顶端通过滑块(21)固定连接在所述齿条(5)的端部，所述密封板(9)两侧设置有沿所述密封板(9)板面向外延伸的滑动孔(11)，所述滑块(21)滑动安装在所述滑动孔(11)内。

4.如权利要求2所述的一种柔性抓取装置，其特征在于，所述密封板(9)的内侧板面上开设有两端贯穿设置的滑槽(12)，所述滑槽(12)沿所述密封板(9)径向延伸设置，所述齿条(5)滑动安装在所述滑槽(12)内。

5.如权利要求4所述的一种柔性抓取装置，其特征在于，所述驱动模块包括电机(13)、主动齿轮(14)和两个与所述主动齿轮(14)相啮合的传动齿轮(15)，所述主动齿轮(14)通过轮轴转动安装在所述滑槽(12)的中心位置处，所述电机(13)驱动所述轮轴转动，所述传动齿轮(15)分别位于所述滑槽(12)两侧设置，所述传动齿轮(15)与所述齿条(5)一一对应、相互啮合。

6.如权利要求2所述的一种柔性抓取装置，其特征在于，所述气囊(2)的敞口端边缘向外翻折形成连接部(16)，所述连接部(16)通过法兰(17)密封贴合在所述密封板(9)上。

7.如权利要求1所述的一种柔性抓取装置，其特征在于，两个所述约束模块的约束带(7)依次上下相邻设置。

8.如权利要求1所述的一种柔性抓取装置，其特征在于，所述气囊(2)的外壁两侧均设置有底端密封的限位槽(18)，所述约束带(7)与所述气囊(2)外壁的连接部分位于所述限位槽(18)内设置，所述限位槽(18)与所述气囊(2)一体设置。

9.如权利要求1所述的一种柔性抓取装置，其特征在于，所述阻塞颗粒(3)为硬质的塑料颗粒。

10.如权利要求1所述的一种柔性抓取装置，其特征在于，所述气管(4)与所述气囊(2)之间设置有过滤板(19)，所述过滤板(19)贴合所述支架(1)表面设置。