1.一种柔性气动抓取装置，其特征在于，包括：

气动臂，所述气动臂包括若干节相连的气动节，所述气动节包括第一空腔和第一颗粒腔，多个所述第一空腔顺次相连围成环状，所述第一颗粒腔与所述第一空腔相连且位于所述第一空腔远离所述气动节轴线的一侧；所述第一空腔与所述第一颗粒腔一一对应，多个所述第一颗粒腔围成的环状套装于多个所述第一空腔围成的环状的外部；

柔性抓取手，所述柔性抓取手包括抓手包围膜、第二空腔和第二颗粒腔，所述抓手包围膜的一端与所述气动臂相连，所述抓手包围膜的另一端与所述第二空腔相连，多个所述第二空腔顺次相连围成环状，所述第二颗粒腔与所述第二空腔相连且位于所述第二空腔远离所述柔性抓取手轴线的一侧；所述抓手包围膜为空心半球状结构，所述抓手包围膜的直径较小一端与所述气动臂相连，所述抓手包围膜的直径较大一端与所述第二空腔相连；

所述第一颗粒腔和所述第二颗粒腔内均填充有颗粒物；所述第一空腔、所述第二空腔、所述第一颗粒腔以及所述第二颗粒腔均分别连接有气管，利用所述气管能够向所述第一空腔、所述第二空腔、所述第一颗粒腔以及所述第二颗粒腔内充气或抽气；所述气动臂和所述柔性抓取手均由柔性材质制成。

2.根据权利要求1所述的柔性气动抓取装置，其特征在于：所述气动节的数量为五节，每一节所述气动节包括三个所述第一空腔和三个所述第一颗粒腔。

3.根据权利要求1所述的柔性气动抓取装置，其特征在于：所述第二空腔与所述第二颗粒腔一一对应，多个所述第二颗粒腔围成的环状套装于多个所述第二空腔围成的环状的外部。

4.根据权利要求3所述的柔性气动抓取装置，其特征在于：所述第二空腔与所述第二颗粒腔的数量为六组且相邻组之间设置分割体。

5.根据权利要求1所述的柔性气动抓取装置，其特征在于：所述气动臂与所述柔性抓取手可拆卸连接。

6.根据权利要求5所述的柔性气动抓取装置，其特征在于：所述气动臂利用连接组件与所述柔性抓取手相连，所述连接组件包括连接头、内套件和卡箍，所述气动臂和所述柔性抓取手均设置有连接套，所述连接套能够套装于所述内套件的外部，所述内套件能够与所述连接头卡接相连，所述卡箍能够套装于所述连接头的外部并固定所述内套件与所述连接头的相对位置。

7.根据权利要求6所述的柔性气动抓取装置，其特征在于：所述气动臂远离所述柔性抓取手的一端还连接有外接头，所述气动臂利用所述外接头能够与外部部件相连，所述外接头上设置有能够允许所述气管穿过的穿线孔。

8.根据权利要求1‑7任一项所述的柔性气动抓取装置，其特征在于：所述气动臂和所述柔性抓取手均由硅胶材质制成，所述颗粒物由泡沫材质制成，多条所述气管均连接都有电磁阀。