1.一种非匀速车辆边缘网络中的车边协同卸载方法，所述车辆边缘网络由路边单元，用户车辆和协作车辆组成，路边单元集合表示为I(i∈I)，车辆集合表示为J(j∈J)，每个路边单元配置一台相应的边缘服务器，其特征在于，包括以下步骤：

101、进入小区i内的车辆j发起任务卸载请求，获取任务数据量dj，任务计算复杂度cj，任务时延门限 初始化该车辆的已完成任务量 周期数k＝0，边缘服务器任务完成标识 系统时间t＝0；

102、令k＝k+1，根据当前车辆j的位置 和速度vj，计算车辆j的第k个周期时长τj,k，传输速率 以及在边缘服务器中的可分配计算资源

103、对当前小区i内每一辆无卸载任务的车辆j′，根据其位置 和路段最大限速vmax，计算其驶离小区i的最短时间 将 的车辆j′放入可协作车辆集合J′；

104、对于集合J′中的每个车辆j′，令其与路边单元之间的传输速率为 每个车辆j′的最大可用计算资源为 协作车辆任务完成标识

105、根据车辆j的传输速率 和在边缘服务器中的可分配计算资源 计算第k周期内需要卸载到边缘服务器的任务量 根据路边单元与J′中每个车辆j′的传输速率 和每个车辆j′的最大可用计算资源 计算卸载到所有协作车辆的任务量 执行任务调度和卸载；

106、如果 跳转到107，否则，跳转到110；

107、如果 跳转到108，否则，令 跳转到110；

108、如果边缘服务器i完成 的计算并返回结果，令 释放服务器计算资源跳转到109，否则，跳转到109；

109、对J′中的每个协作车辆j′，如果完成协作任务 的计算并返回结果，令释放协作车辆计算资源 将j′从集合J′中删除，跳转到106，否则，跳转到106；

110、更新车辆j的任务时延门限 根据 和 计算车辆j的已完成任务量 令 如果dj＞0，跳转到111，否则，跳转到112；

111、如果 跳转到102，否则，令i＝i+1，跳转到101；

112、算法结束；

所述步骤102中车辆j的第k个周期时长τj,k的计算方法如公式(1)所示：公式(1)中，τ0表示最小卸载周期，γ和η为常数， 表示车辆j当前位置与小区i出口的距离，vj表示车辆j的当前速度；

所述步骤105中车辆j第k周期内需要卸载到边缘服务器的任务量 的计算方法如公式(5)所示：公式(5)中，cj表示任务计算复杂度；

所述步骤105中车辆j第k周期内需要卸载到所有协作车辆的任务量 的计算方法如公式(6)所示：公式(6)中， 为协作车辆j′与路边单元之间的传输速率， 表示协作车辆j′的最大可用计算资源；

所述步骤110中车辆j的已完成任务量 的计算方法如公式(7)所示：公式(7)中， 表示边缘服务器任务完成标识， 表示协作车辆j′任务完成标识。

2.根据权利要求1所述的一种非匀速车辆边缘网络中的车边协同卸载方法，其特征在于，所述步骤102中车辆j的传输速率 的计算方法如公式(2)所示：公式(2)中，B表示车辆与边缘服务器之间的通信链路带宽，pj表示车辆j的发射功率，表示车辆j第k周期内与小区i路边单元之间的信道增益，δ表示高斯噪声功率。

3.根据权利要求1所述的一种非匀速车辆边缘网络中的车边协同卸载方法，其特征在于，所述步骤102中车辆j第k周期内在边缘服务器中的可分配计算资源 的计算方法如公式(3)所示：r

公式(3)中，fi表示小区i的边缘服务器总计算资源，fi表示边缘服务器的当前剩余计算资源，|J|表示小区i内的所有车辆数，|J′|表示协作车辆数，dj表示任务数据量， 表示任务时延门限， 表示执行任务已经花费的时间， 表示车辆j的已完成任务量。

4.根据权利要求1所述的一种非匀速车辆边缘网络中的车边协同卸载方法，其特征在于，所述步骤103中协作车辆j′驶离小区i的最短时间 的计算方法如公式(4)所示：公式(4)中， 表示协作车辆j′当前位置与小区i出口的距离，vmax表示当前路段最大限速。