1.一种基于V2V协同的非匀速车辆任务卸载方法，道路车辆集合表示为I，每个车辆配置一台相应的车载单元OBU，以提供给任务卸载服务，其特征在于，采用动态周期性调度方式进行任务卸载，具体包括以下步骤：步骤101、车辆i发起任务卸载请求Zi，其中i∈I，获取任务数据量di、任务计算复杂度thr cci、任务时延门限ti ，初始化该车辆的已完成任务量di＝0，周期数k＝0，系统时间t＝0；

步骤102、令k＝k+1，根据车辆i的实时速度vi，计算其第k个周期时长τi,k；

步骤103、建立临时集合Itemp，对车辆i可通信范围内每一辆无卸载任务的车辆i′，根据其速度vi′以及与车辆i的相对距离li,i′计算可持续通信时间ti,i′，将ti,i′≥τi,k的车辆i′放入Itemp，令协作车辆任务完成标识步骤104、对集合Itemp中的每个车辆i′，归一化其与车辆i的可持续通信时间ti,i′和可提供计算资源fi’，并根据归一化可持续通信时间ti′,i‘和归一化计算资源fi’‘计算其综合筛选指数ei‘‘；

步骤105、将集合Itemp中的所有车辆按ei’‘大小降序排列，并将前n个车辆放入可协作车辆集合I′中，删除集合Itemp；

步骤106、对集合I′中的每个车辆i′，根据车辆i′可提供计算资源fi′和车辆i的传输速率ri，计算其在车辆i第k周期内的可协作卸载任务量 执行任务调度和卸载；

步骤107、如果 跳转到步骤108，否则，跳转到步骤110；

步骤108、如果 跳转到步骤109，否则，令 跳转到步骤110；

步骤109、对I′中的每个协作车辆i′，如果完成协作任务 的计算并返回结果，令释放协作车辆计算资源fi′，将i′从集合I′中删除，跳转到步骤107，否则，跳转到步骤

107；

步骤110、更新车辆i的任务时延门限 根据 确定车辆i的已完成任务量令 如果di＞0，跳转到步骤102，否则，跳转到步骤111；

步骤111、算法结束；

所述步骤102中车辆i的第k个周期时长τi,k的计算方法如公式(1)所示：公式(1)中，τ0表示最小卸载周期，γ和η为常数，vi表示车辆i的当前速度；

所述步骤103中车辆i与协作车辆i′可持续通信时间ti,i′的计算方法如公式(2)所示：公式(2)中，RV2V表示车辆之间的可通信范围，li,i′表示车辆i与车辆i′的距离，vi′表示车辆i′的当前速度；

所述步骤104中归一化可持续通信时间ti′,i′和归一化计算资源fi’‘的计算方法如公式(3)和公式(4)所示：所述步骤104中车辆i′的综合筛选指数ei‘‘的计算方法如公式(5)所示：ei‘‘＝α·ti′,i′+β·fi‘‘                    (5)公式(5)中，α和β表示权重因子；

所述步骤106中协作车辆i′的可协作卸载任务量 的计算方法如公式(6)所示：公式(6)中，fi′表示协作车辆i′的可提供计算资源，ri表示车辆i的传输速率，ci表示任务计算复杂度；

所述步骤110中车辆i的已完成任务量 的计算方法如公式(7)所示：