1.一种应对稀疏RSU边缘网络的非匀速车辆任务卸载方法，其特征在于，包括以下步骤：

101、根据任务车辆i的卸载请求，获取任务数据量si，任务计算复杂度ci，任务时延门限初始化任务车辆i的剩余任务量 剩余容忍时延 卸载周期数k＝0；

102、令k＝k+1，根据任务车辆i当前速度vi，计算任务车辆i的第k个卸载周期时长ti,k、本地卸载Local模式下可处理的最大任务量si,k，以及Local模式下的单位任务处理时延τi,k，令任务车辆i在第k周期的卸载模式model＝Local，任务车辆i的卸载任务量单位任务处理时延

103、如果任务车辆i处于任意路边单元RSUj的覆盖范围内，根据任务车辆i与RSUj的链路持续时间 和RSUj可为任务车辆i分配的计算资源 计算 时间内任务车辆i在V2I卸载模式下RSUj可处理的最大任务量si,k，跳转到步骤104，否则，跳转到步骤106；

104、如果si,k＞0，计算任务车辆i在V2I卸载模式下的单位任务处理时延τi,k，跳转到步骤105，否则，跳转到步骤106；

105、如果 令model＝V2I， 跳转到步骤107，否则，跳转到步骤107；

106、为任务车辆i寻找V2V2I卸载模式下的最佳中继车辆i′，其中，i≠i′，计算V2V2I卸载模式下可处理的最大任务量si,k和单位任务处理时延τi,k，如果si,k＞0且 令model＝V2V2I， 跳转到步骤107，否则，跳转到步骤107；

107、根据当前卸载模式model执行任务卸载，令

108、第k周期任务卸载完成，令 如果 且 跳转

到步骤102，否则，跳转到步骤109；

109、步骤结束。

2.根据权利要求1所述的一种应对稀疏RSU边缘网络的非匀速车辆任务卸载方法，其特征在于，所述步骤102中任务车辆i的第k个周期时长ti,k计算方法如公式(1)所示：公式(1)中，ρ和σ表示用于调整vi与ti,k之间关系的常数，vi表示任务车辆i的速度，vmin表示车辆的最小速度，表示任务车辆i的任务剩余容忍时延。

3.根据权利要求2所述的一种应对稀疏RSU边缘网络的非匀速车辆任务卸载方法，其特征在于，所述步骤102、103、106中任务车辆i在本地卸载Local模式、V2I卸载模式、V2V2I卸载模式下可处理的最大任务量si,k计算方法如公式(2)所示：公式(2)中， 表示向下取整，fi表示任务车辆i的本地计算资源，θ表示单位任务大小，表示任务车辆i的剩余任务量， 表示任务车辆i与RSUj之间的链路持续时间， 表示RSUj可为任务车辆i分配的计算资源， 表示车辆i′与其关联RSUj之间的链路持续时间，表示车辆i与RSUj之间的数据传输速率，计算方法如公式(3)所示：公式(3)中，BV2I表示V2I链路的带宽，pi表示任务车辆i的发射功率， 表示任务车辆i与RSUj之间的信道增益，N0表示噪声功率， 表示任务车辆i与RSUj之间的路径损耗；

公式(2)中， 表示车辆i与车辆i′之间的链路持续时间，计算方法如公式(4)所示：其中，t1,t2,t3,t4的计算方法分别如公式(5)‑公式(8)所示：公式(5)‑公式(8)中，amax与amin分别表示车辆的最大和最小加速度，RV2V表示车辆间最大通信距离，di,i′表示任务车辆i和中继车辆i′之间的距离，μi,i′表示任务车辆i和中继车辆i′的位置关系，计算方法如公式(9)所示：公式(9)中，xi表示任务车辆i的位置，xi′表示中继车辆i′的位置；

公式(2)中， 表示V2V2I链路传输速率，计算方法如公式(10)所示：公式(10)中， 表示V2V链路传输速率，计算方法如公式(11)所示：公式(11)中，BV2V表示V2V链路带宽， 表示任务车辆i与中继车辆i′之间的信道增益，表示任务车辆i与中继车辆i′之间的路径损耗。

4.根据权利要求1所述的一种应对稀疏RSU边缘网络的非匀速车辆任务卸载方法，其特征在于，所述步骤102、103、106中本地卸载Local模式、V2I卸载模式、V2V2I卸载模式下的单位任务处理时延τi,k计算方法如公式(12)所示：

5.根据权利要求1所述的一种应对稀疏RSU边缘网络的非匀速车辆任务卸载方法，其特征在于，所述步骤103中任务车辆i与RSUj的链路持续时间 计算方法如公式(13)所示：公式(13)中，xi表示任务车辆i的位置，xj表示RSUj的位置，amax表示车辆的最大加速度，R表示RSU的覆盖半径。

6.根据权利要求1所述的一种应对稀疏RSU边缘网络的非匀速车辆任务卸载方法，其特征在于，所述步骤103中RSUj可为任务车辆i分配的计算资源 计算方法如公式(14)所示：公式(14)中， 表示RSUj当前可用计算资源， 表示RSUj内总的计算资源，γ表示不为0的常数，n表示RSUj覆盖范围内的任务车辆数。

7.根据权利要求1所述的一种应对稀疏RSU边缘网络的非匀速车辆任务卸载方法，其特征在于，所述步骤106中为任务车辆i寻找V2V2I卸载模式下的最佳中继车辆i′，并计算V2V2I卸载模式下可处理的最大任务量si,k和单位任务处理时延τi,k，具体包括以下步骤：

1)初始化任务车辆i在V2V2I卸载模式下可处理的最大任务量si,k＝0，单位任务处理时延τi,k＝∞，候选中继车辆集合

2)将距离任务车辆i一跳范围内且在任意RSUj覆盖范围内的空闲车辆加入集合I′；

3)如果 从I′中取出任意车辆i′，根据任务车辆i与车辆i′之间的链路持续时间车辆i′与其关联RSUj之间的链路持续时间 以及RSUj可为任务车辆i分配的计算资源计算在 时间内该V2V2I链路可处理的最大任务量 和单位任务处理时延 跳转到步骤4)，否则，跳转到步骤5)；

4)如果 且 令 令i′为任务车辆i的中继车

辆，跳转到步骤3)，否则，跳转到步骤3)；

5)输出任务车辆i在V2V2I卸载模式下可处理的最大任务量si,k和单位任务处理时延τi,k；

6)步骤结束。