1.一种带有输出约束的机械臂系统的固定时间控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、对n自由度机械臂系统进行建模，得到机械臂系统的数学模型；

S2、根据单连杆机械臂系统的系统误差，设计控制律τi、虚拟控制律ai、和自适应律S3、设计机械臂系统的事件触发机制；

S4、仿真分析，若系统的所有闭环信号都是有界的，且系统收敛时间的上界与系统的初始状态无关，且无Zeno现象出现，则说明所述n自由度机械臂系统，控制律τi、虚拟控制律ai、和自适应律 和事件触发机制可以实现系统的实际固定时间稳定。

2.根据权利要求1所述的带有输出约束的机械臂系统的固定时间控制方法，其特征在于：所述步骤S1中，选取单连杆机械臂系统的数学模型如下：T

其中，q＝[q1,q2,…,qn] 是关节角(系统输出)， 是角速度，是角加速度；M(q)为惯性矩阵， 为离心力和哥氏力矩阵，G(q)为重T

力矢量；J代表雅克比矩阵，f(t)是机械臂受到的力，u＝[u1,u2,…,un]是控制力矩。

3.根据权利要求1所述的带有输出约束的机械臂系统的固定时间控制方法，其特征在于：所述步骤S2中，机械臂的系统误差为：T T

其中，z＝[z1,z2,…,zn]为跟踪误差，e＝[e1,e2,…,en]是虚拟误差，qd＝[qd1,qd2,…,T T

qdn]是系统的期望输出，α＝[a1,a2,…,an]是待设计的虚拟控制律。

4.根据权利要求3所述的带有输出约束的机械臂系统的固定时间控制方法，其特征在于：在对所选取的李雅普诺夫函数求导后会存在一个不确定函数F(X)，其中：工程应用中，系统的惯性矩阵和重力矢量等是难于获得的，所以考虑F(X)是未知的，并利用RBFNNs对其进行逼近处理可得：*T

Fi(Xi)＝Wi Si(Xi)+εi(Xi)* N

其中W ∈R表示未知的理想权值向量；N为神经元的数量；S(X)＝[S1(X),S2(X),...,SNT N

(X)] ∈R表示已知的基函数向量；ε(X)∈R为有界的逼近误差，即 X＝T n

[X1,X2,...,Xn]∈R表示输入向量。

5.根据权利要求4所述的带有输出约束的机械臂系统的固定时间控制方法，其特征在于：第j个神经元的基函数向量通常选择为：n

其中，j＝1,2,...,n，Cj∈R为高斯函数中心点向量；wj∈R为高斯函数宽度；

由杨氏不等式可得：

*T

eiFi＝eiWi Si+eiεi* 2

其中，a为设计参数，θi＝||Wi||是未知常数。

6.根据权利要求1所述的带有输出约束的机械臂系统的固定时间控制方法，其特征在于：步骤S2中，控制律τi、虚拟控制律ai、和自适应律 设计如下：其中，ri>0是设计参数， b1i>0，c1i>0。b2i>0，c2i>0，l1i>0，l2i>0。

7.根据权利要求1所述的带有输出约束的机械臂系统的固定时间控制方法，其特征在于：所述步骤S3中，对实际控制输入进行设计，为了节约系统的通信资源，设计事件触发机制如下：其中，mi(t)＝ωi(t)‑ui(t)是测量误差；是待设计的虚拟控制律；设计参数满足δi>0，

0<ρi<1，si>0；ti,k代表某个事件触发的时刻， ti,1为初始时刻。

8.根据权利要求1所述的带有输出约束的机械臂系统的固定时间控制方法，其特征在于：所述步骤S4中，考虑二连杆机械臂系统，系统动力学模型给定如下：T

C22＝0，G(q)＝[G11,G21]，J11＝‑(I1sinq1+I2sin(q1+q2))，J12＝‑I2sin(q1+q2)，J21＝l1cosq1+I2cos(q1+q2)，J22＝I2cos(q1+q2)其中，m1和m2分别为连杆1和连杆2的质量，l1和l2为连杆长度I1和I2为惯性矩，lc1和lc2为连杆质心位置。

9.根据权利要求8所述的带有输出约束的机械臂系统的固定时间控制方法，其特征在T T

于：受到的外力为f(t)＝[sin(t)+0.5,cos(t)+0.5]N；系统初始状态为q＝[0.1,0.1] rad，T期望输出为qd＝[sin(2t),sin(2t)] rad；假设系统存在输出约束：控制器参数设计如下：κi＝0.3，b11＝c11＝25，b21＝c21＝0.1，b12＝c12＝11，b22＝c22＝

0.1，a1＝1，a2＝0.5，r1＝r2＝1，λ11＝λ21＝1，λ12＝λ22＝1，ρ1＝ρ2＝0.01，s1＝s2＝2，δ1＝δ2＝T

1，θ1(0)＝θ2(0)＝0，仿真步长为0.01s；基函数选择为Sj＝(X)＝exp[‑(X‑Cj) (X‑Cj)/2]。