1.一种丝杆模组液压机械臂采摘机，其特征在于：包括履带行走机构、升降剪叉机构、丝杆模组液压机械臂和机械采摘收集装置，所述履带行走机构位于底部提供行走动力，所述升降剪叉机构连接在所述履带行走机构的上方，所述丝杆模组液压机械臂安装在所述升降剪叉机构的顶部，所述机械采摘收集装置位于所述升降剪叉机构的一侧，且所述机械采摘收集装置的顶部与所述丝杆模组液压机械臂的采摘端配合。

2.根据权利要求1所述的丝杆模组液压机械臂采摘机，其特征在于：所述履带行走机构包括底架(2)和履带装置(1)，所述底架(2)安装在两个所述履带装置(1)之间。

3.根据权利要求2所述的丝杆模组液压机械臂采摘机，其特征在于：所述升降剪叉机构包括机架(4)、液压站(3)、升降液压缸(5)和作业平台(9)，所述机架(4)通过螺栓组件固定安装在所述底架(2)上，所述顶部的作业平台(9)与底部的机架(4)平行布置，且所述作业平台(9)通过剪叉组件可升降的连接在所述机架(4)上，所述液压站(3)安装在所述底架(2)上，且所述液压站(3)与所述剪叉组件上的升降液压缸(5)连接提供动力，所述丝杆模组液压机械臂安装在所述作业平台(9)上。

4.根据权利要求3所述的丝杆模组液压机械臂采摘机，其特征在于：所述剪叉组件包括剪叉连杆(7)、销轴(6)和滑动轮(8)，上下相邻的两个剪叉连杆(7)之间及并排交叉布置的两根剪叉连杆(7)的交叉点均通过销轴(6)铰接在一起，其中一组呈V字形连接的所述剪叉连杆(7)的上下两端分别与所述作业平台(9)、机架(4)通过销轴(6)铰接在一起，另一组呈V字形连接的所述剪叉连杆(7)的上下两端通过滑动轮(8)可滑动的连接在滑道内，所述滑道上下对称分布且分别设置在所述作业平台(9)、机架(4)上，上方的一组X形剪叉连杆(7)之间连接有水平横杆，所述水平横杆的中心与所述升降液压缸(5)的伸缩杆端部铰接在一起，所述升降液压缸(5)的底部铰接在所述机架(4)上。

5.根据权利要求3所述的丝杆模组液压机械臂采摘机，其特征在于：所述丝杆模组液压机械臂包括丝杆模组(10)、模组电机(11)和机械臂组件，所述丝杆模组(10)通过螺栓连接在所述作业平台(9)上，两台所述模组电机(11)安装在所述丝杆模组(10)的两个平行的X向行走架一端，所述X向行走架上安装有Y向行走架，所述机械臂组件的底部通过底座(12)连接在所述Y向行走架上，所述Y向行走架的一端安装有一台驱动用的模组电机(11)，所述机械臂组件的顶端与所述机械采摘收集装置的顶部相连接。

6.根据权利要求5所述的丝杆模组液压机械臂采摘机，其特征在于：所述机械臂组件包括三个液压缸(13)、一个机械大臂(14)和一个机械小臂(15)，所述机械大臂(14)的底部铰接在所述底座(12)上，所述机械大臂(14)的顶部与所述机械小臂(15)铰接在一起，所述机械小臂(15)的顶端连接有一个液压缸(13)；底部的一个液压缸(13)铰接在所述底座(12)上，底部的液压缸(13)的伸缩杆与所述机械大臂(14)铰接并驱动所述机械大臂(14)旋转，中间的一个液压缸(13)底部铰接在所述机械大臂(14)的中部，中间的一个液压缸(13)的伸缩杆与所述机械小臂(15)铰接并驱动所述机械小臂(15)旋转。

7.根据权利要求6所述的丝杆模组液压机械臂采摘机，其特征在于：所述机械采摘收集装置包括采摘装置(17)、输果滑道(19)和收集箱(21)，所述采摘装置(17)连接在采摘电机(16)上，所述采摘电机(16)连接在顶部的一个液压缸(13)的伸缩杆上，所述采摘装置(17)的下方通过运输波纹管(18)与所述输果滑道(19)连通，所述输果滑道(19)的下方通过收集波纹管(20)与所述收集箱(21)连通。

8.根据权利要求7所述的丝杆模组液压机械臂采摘机，其特征在于：所述收集箱(21)放置在叉筐(22)上，所述叉筐(22)连接在所述机架(4)的一侧。