1.一种纯电二阶自由耦合转向全轮驱动线控模块化行走机构，其特征在于：包括具有转向和自行走功能的多个电控小车，电控小车之间连接有上装连接架，所述上装连接架与电控小车之间还安装有减速回转支撑，减速回转支撑的减速器输出端连接有第二编码器，减速回转支撑的动力输入端连接有二级转向伺服电机，所述二级转向伺服电机用于通过减速回转支撑驱动电控小车相对上装连接架转向。

2.根据权利要求1所述的一种纯电二阶自由耦合转向全轮驱动线控模块化行走机构，其特征在于：电控小车对称设置在上装连接架的两侧，同侧至少设置有一个电控小车，同侧的电控小车间隔布置。

3.根据权利要求1所述的一种纯电二阶自由耦合转向全轮驱动线控模块化行走机构，其特征在于：所述电控小车包括线控底盘，线控底盘的两侧设置有车轮，车轮通过车轮架安装在线控底盘的下方，车轮通过轮毂电机连接车轮架；

所述车轮架的顶端固定连接有连接座，所述车轮架上端的连接座通过回转支撑与线控底盘转动连接，所述回转支撑的外圈与线控底盘固定连接，连接座的上端向上凸出线控底盘；

所述线控底盘上还分别安装有驱动车轮转动的一级转向驱动器，一个车轮对应一个一级转向驱动器，一级转向驱动器的尾端铰接在线控底盘上、伸缩端通过转向杠杆与对应车轮架顶端的连接座连接，所述转向杠杆的一端与对应一级转向驱动器的伸缩端铰接、另一端与对应连接座固定连接。

4.根据权利要求3所述的一种纯电二阶自由耦合转向全轮驱动线控模块化行走机构，其特征在于：所述连接座的上端设置有法兰，连接座上端的法兰通过螺栓与对应转向杠杆固定连接。

5.根据权利要求3所述的一种纯电二阶自由耦合转向全轮驱动线控模块化行走机构，其特征在于：所述一级转向驱动器采用电缸，电缸采用伺服电机驱动，电缸的伺服电机配置有第一编码器。

6.根据权利要求5所述的一种纯电二阶自由耦合转向全轮驱动线控模块化行走机构，其特征在于：所述线控底盘上还安装有控制系统，以及将控制系统封装在线控底盘上的罩壳，所述罩壳两侧布置有用于控制系统供电第一供电电池，第一供电电池与线控底盘连接。

7.根据权利要求6所述的一种纯电二阶自由耦合转向全轮驱动线控模块化行走机构，其特征在于：所述控制系统包括二级控制单元、一阶转向控制器、二阶转向控制器、轮毂电机控制器、选择机具控制模块，一阶转向控制器、二阶转向控制器、轮毂电机控制器、选择机具控制模块分别与二级控制单元连接；

所述轮毂电机控制器与电控小车的轮毂电机的数量相同，每个轮毂电机对应连接一个轮毂电机控制器，一阶转向控制器的数量与对应电控小车的一级转向驱动器数量相同，每个一级转向驱动器的伺服电机对应连接一个一阶转向控制器，所述二阶转向控制器的数量与二级转向伺服电机的数量相同，每个二级转向伺服电机对应连接一个二阶转向控制器，所述选择机具控制模块用于与作业机具的控制端连接；

减速回转支撑的减速器输出端连接的第二编码器、一级转向驱动器的伺服电机上连接的第一编码器均与对应电控小车控制系统中的二级控制单元连接。

8.根据权利要求7所述的一种纯电二阶自由耦合转向全轮驱动线控模块化行走机构，其特征在于：线控底盘上还安装有遥控接收器、总控制单元以及与总控制单元、遥控接收器连接的第二供电电池，遥控接收器、总控制单元、第二供电电池均封装在壳体内，遥控接收器配合有遥控发射器，所述总控制单元分别与电控小车的二级控制单元通讯连接。