1.一种转向机构，其特征在于，所述转向机构包括转向控制手柄、曲轴、连杆、联动杆和约束机构，所述转向控制手柄和所述曲轴的主轴同轴相连，所述转向控制手柄带动所述曲轴旋转，所述连杆的一端套设于所述曲轴的连杆轴颈，另一端和所述联动杆相铰接，所述联动杆的两端分别连接一个转向轮，所述约束机构设置于所述连杆和/或所述联动杆，以使所述联动杆两端的转向轮的转向保持一致。

2.如权利要求1所述的转向机构，其特征在于，所述转向机构进一步包括设置所述转向轮的轮架，所述轮架具有轮轴和转向轴，所述轮轴和所述转向轴垂直连接，所述轮轴安装有所述转向轮。

3.如权利要求2所述的转向机构，其特征在于，所述联动杆的两端分别通过一个连接机构和对应的所述轮架相连，所述连接机构包括连接片和连接轴，所述连接片的两端分别套设于所述连接轴和所述转向轴，所述连接轴平行于所述转向轴且铰接于所述联动杆的端部。

4.如权利要求3所述的转向机构，其特征在于，所述连接轴和所述转向轴之间的距离等于所述曲轴的连杆轴颈和所述曲轴的主轴之间的距离。

5.如权利要求1所述的转向机构，其特征在于，所述约束机构包括第一轴、第二轴及错位片，所述第一轴和所述曲轴相互平行且相对固定，所述第二轴平行于所述第一轴且铰接于所述连杆或所述联动杆，所述错位片的两端分别套设于所述第一轴和所述第二轴。

6.如权利要求5所述的转向机构，其特征在于，所述第一轴和所述第二轴之间的距离等于所述曲轴的连杆轴颈和所述曲轴的主轴之间的距离。

7.一种全向行走底盘，包括底盘架、设置于所述底盘架下方两侧的轮架及设置于所述轮架的转向轮，其特征在于，所述全向行走底盘还包括转向控制手柄、曲轴、连杆、联动杆和约束机构，所述转向控制手柄设置于所述底盘架上方且和所述曲轴的主轴同轴相连，所述转向控制手柄带动所述曲轴旋转，所述连杆的一端套设于所述曲轴的连杆轴颈，另一端和所述联动杆相铰接，所述联动杆的两端分别连接一个所述轮架，所述约束机构设置于所述连杆和/或所述联动杆，以使所述联动杆两端的转向轮的转向保持一致。

8.如权利要求7所述的全向行走底盘，其特征在于，所述轮架具有轮轴和转向轴，所述轮轴和所述转向轴垂直连接，所述轮轴安装有所述转向轮，所述转向轴穿设于所述底盘架；

所述联动杆的两端分别通过一个连接机构和对应的所述轮架相连，所述连接机构包括连接片和连接轴，所述连接片的两端分别套设于所述连接轴和所述转向轴，所述连接轴平行于所述转向轴且铰接于所述联动杆的端部。

9.如权利要求7所述的全向行走底盘，其特征在于，所述约束机构设置于所述连杆和/或所述联动杆的中间段。

10.如权利要求9所述的全向行走底盘，其特征在于，所述约束机构包括第一轴、第二轴及错位片，所述第一轴和所述曲轴相互平行且设置于所述底盘架，所述第二轴平行于所述第一轴且铰接于所述连杆或所述联动杆，所述错位片的两端分别套设于所述第一轴和所述第二轴。

11.一种推车，其包括全向行走底盘及扶手架，所述全向行走底盘包括底盘架、设置于所述底盘架下方两侧的轮架及设置于所述轮架的转向轮，所述扶手架设置于所述底盘架上方，其特征在于，所述全向行走底盘还包括转向控制手柄、曲轴、连杆、联动杆和约束机构，所述转向控制手柄设置于所述扶手架且和所述曲轴的主轴同轴相连，所述转向控制手柄带动所述曲轴旋转，所述连杆的一端套设于所述曲轴的连杆轴颈，另一端和所述联动杆相铰接，所述联动杆的两端分别连接一个所述轮架，所述约束机构设置于所述连杆和/或所述联动杆，以使所述联动杆两端的转向轮的转向保持一致。

12.如权利要求11所述的推车，其特征在于，所述推车还包括固定手柄，所述固定手柄设置于所述扶手架，且和所述转向控制手柄分别位于所述扶手架的两侧。