1.一种具有对称结构的非过约束三移动一转动并联机构，包括机架、末端平台(1)、第一中间平台(2)、第二中间平台(3)、第一转动副(4)、第二转动副(5)以及四个相同的串联分支；其中，两个串联分支并联连接在机架与第一中间平台之间，另外两个串联分支并联连接在机架与第二中间平台之间；所述末端平台通过第一转动副与第一中间平台连接，且通过第二转动副与第二中间平台连接；所述第一转动副轴线与所述第二转动副轴线为两条异面交错直线；

所述串联分支包括依次连接在机架与第一中间平台之间或机架与第二中间平台之间的安装座(6)、第三转动副(7)、第一移动副以及球副(10)；所述第三转动副轴线垂直于第一移动副轴线；或者，所述串联分支包括依次连接在机架与第一中间平台之间或机架与第二中间平台之间的第二移动副、第四转动副(13)、第一连杆(14)以及球副；其中，所述第四转动副轴线垂直于第二移动副轴线；或者，所述串联分支包括依次连接在机架与第一中间平台之间或机架与第二中间平台之间的安装座、第三转动副、第二连杆(15)、第五转动副(16)、第三连杆(17)以及球副；其中，第三转动副轴线与第五转动副轴线相互平行。

2.根据权利要求1所述的具有对称结构的非过约束三移动一转动并联机构，其特征在于：所述四个串联分支中，第三转动副轴线相互平行，第四转动副轴线相互平行；与第一中间平台相连的两个球副的中心连线平行于第一转动副轴线，与第二中间平台相连的两个球副的中心连线平行于第二转动副轴线。

3.根据权利要求2所述的具有对称结构的非过约束三移动一转动并联机构，其特征在于：所述第一移动副由套筒(8)与伸缩杆(9)配合形成。

4.根据权利要求3所述的具有对称结构的非过约束三移动一转动并联机构，其特征在于：所述第二移动副由第二移动副导轨(11)与第二移动副滑块(12)配合形成。

5.根据权利要求4所述的具有对称结构的非过约束三移动一转动并联机构，其特征在于：所述第二移动副导轨与机架固定，第二移动副滑块与第四转动副固定。

6.根据权利要求5所述的具有对称结构的非过约束三移动一转动并联机构，其特征在于：所述安装座固定于机架。