1.一种结构对称的运动冗余两转一移并联机构，包括机架、动平台以及并联连接在机架与动平台之间的两个侧边分支和一个中间分支，两个侧边分支对称布置在中间分支的左右两侧；其特征在于：所述侧边分支为第一分支，包括依次连接在机架与动平台(1)之间的第一基座(11)、第一虎克铰(12)、第一移动副以及第一转动副(15)；

第一转动副轴线平行于第一虎克铰与第一移动副连接的第二转动轴轴线，且垂直于第一移动副轴线；

所述中间分支为第二分支，包括依次连接在机架与动平台之间的第二移动副、第四转动副(26)、第三移动副以及第二虎克铰(25)；第二虎克铰与第三移动副连接的第一转动轴轴线平行于第四转动副轴线且垂直于第三移动副轴线；或者，所述中间分支为第三分支，包括依次连接在机架与动平台之间的第二基座(31)、第六转动副(36)、第四移动副、第五转动副(37)、第一连杆(34)、第三虎克铰(35)；第三虎克铰与第五转动副连接的第一转动轴线平行于第五转动副轴线、第六转动副轴线，且垂直于第四移动副轴线。

2.根据权利要求1所述的结构对称的运动冗余两转一移并联机构，其特征在于：两个第一分支中，两个第一转动副轴线平行，两个第一虎克铰与基座连接的第一转动轴轴线重合；

第二分支的第二虎克铰的第二转动轴线平行于第一分支的第一转动副轴线；

第三分支的第三虎克铰与动平台连接的第二转动轴线平行于第一分支的第一转动副轴线。

3.一种结构对称的运动冗余两转一移并联机构，包括机架、动平台(1)以及并联连接在机架与动平台之间的两个侧边分支和一个中间分支，两个侧边分支对称布置在中间分支的左右两侧；其特征在于：所述侧边分支为第四分支，包括依次连接在机架与动平台之间的第四移动副、第四虎克铰(43)、第五移动副、第七转动副(46)；第四虎克铰与第四移动副连接的第一转动轴轴线平行于第四移动副轴线，第四虎克铰与第五移动副连接的第二转动轴轴线平行于第七转动副轴线且垂直于第五移动副轴线；或者，所述侧边分支为第六分支，包括依次连接在机架与动平台之间的第四基座(61)、第六虎克铰(62)、第七移动副、第九转动副(67)、第二连杆(65)、第十转动副(66)；第六虎克铰连接第七移动副的第二转动轴轴线平行于第九转动副轴线、第十转动副轴线，且垂直于第七移动副轴线；

所述中间分支为第五分支，包括依次连接在机架与动平台之间的第三基座(51)、第八转动副(55)、第六移动副、第五虎克铰(54)；第五虎克铰连接第六移动副的第一转动轴轴线平行于第八转动副轴线，且垂直于第六移动副轴线。

4.根据权利要求3所述的结构对称的运动冗余两转一移并联机构，其特征在于：两个第四分支中，两个第七转动副轴线相互平行，两个第四移动副轴线相互重合；第四虎克铰与第五移动副连接的第二转动轴轴线平行于第七转动副；

第五分支中第五虎克铰连接动平台的第二转动轴轴线，平行于第四分支中的第七转动副轴线；

两个第六分支中，两个第十转动副轴线平行，两个第六虎克铰连接第四基座的第一转动轴轴线重合；第五虎克铰连接动平台的第二转动轴线平行于第六分支的第十转动副。

5.一种结构对称的运动冗余两转一移并联机构，包括机架、动平台(1)以及并联连接在机架与动平台之间的两个侧边分支和一个中间分支，两个侧边分支对称布置在中间分支的左右两侧；其特征在于：所述侧边分支为第四分支，包括依次连接在机架与动平台之间的第四移动副、第四虎克铰(43)、第五移动副、第七转动副(46)；第四虎克铰与第四移动副滑块连接的第一转动轴轴线平行于第四移动副轴线，第四虎克铰与第五移动副连接的第二转动轴轴线平行于第七转动副轴线且垂直于第五移动副轴线；

所述中间分支为第二分支，包括依次连接在机架与动平台之间的第二移动副、第四转动副、第三移动副以及第二虎克铰(25)；第二虎克铰与第三移动副连接的第一转动轴轴线平行于第四转动副轴线且垂直于第三移动副轴线；或者，所述中间分支为第三分支，包括依次连接在机架与动平台之间的第二基座(31)、第六转动副、第四移动副、第五转动副、第三连杆(34)、第三虎克铰(35)；

第三虎克铰与第三连杆连接的第一转动轴线平行于第五转动副轴线以及第六转动副轴线，且垂直于第四移动副轴线。

6.根据权利要求5所述的结构对称的运动冗余两转一移并联机构，其特征在于：两个第四分支中，两个第七转动副轴线相互平行，两个第四移动副轴线相互重合。

7.一种结构对称的运动冗余两转一移并联机构，包括机架、动平台以及并联连接在机架与动平台之间的两个侧边分支和一个中间分支，两个侧边分支对称布置在中间分支的左右两侧；其特征在于：所述侧边分支采用第六分支，包括依次连接在机架与动平台(1)之间的第四基座(61)、第六虎克铰(62)、第七移动副、第九转动副、第二连杆(65)、第十转动副(66)；第六虎克铰连接第七移动副的第二转动轴轴线平行于第九转动副轴线、第十转动副轴线，且垂直于第七移动副轴线；

所述中间分支采用第二分支，包括依次连接在机架与动平台之间的第二移动副、第四转动副、第三移动副以及第二虎克铰(25)；第二虎克铰与第三移动副连接的第一转动轴轴线平行于第四转动副轴线且垂直于第三移动副轴线；或者，所述中间分支采用第三分支，包括依次连接在机架与动平台之间的第二基座(31)、第六转动副、第四移动副、第五转动副、第三连杆(34)、第三虎克铰(35)；

第三虎克铰与第三连杆连接的第一转动轴轴线平行于第五转动副轴线以及第六转动副轴线，且垂直于第四移动副轴线。

8.根据权利要求7所述的结构对称的运动冗余两转一移并联机构，其特征在于：两个第六分支中，两个第十转动副轴线平行，两个第六虎克铰连接第四基座的第一转动轴轴线重合。

9.根据权利要求2或4或6或8所述的结构对称的运动冗余两转一移并联机构，其特征在于：驱动副包括各分支上的移动副；移动副驱动方式可选用滚珠丝杠或者液压驱动，转动副驱动方式可选用伺服电机驱动。