1.一种农具承载运动底盘的驱动控制方法，其用于控制所述底盘的四个轮毂电机的转速，进而实现对整个底盘的横纵向运行控制，其特征在于，所述控制方法包括以下步骤：(1).实时采集所述底盘的转向拨杆位移信号LAT以及加减速拨杆位移信号LOG；

(2).根据所述转向拨杆位移信号LAT分别计算出所述底盘的左侧轮毂电机的转向增益PKL，以及右侧轮毂电机的转向增益PKR；其中，所述左侧轮毂电机的转向增益PKL的计算公式如下：所述右侧轮毂电机的转向增益PKR的计算公式如下：

式中，k1表示转向拨杆位移的预设转换系数；LAT0表示一个预设的转向拨杆位移界限值；PK1表示转向增益的上限值；PK2表示转向增益的下限值；

(3).根据所述加减速拨杆位移信号LOG分别计算出所述底盘的第一纵向控制量PL和第二纵向控制量PR；

(4).基于步骤(2)和(3)得到的转向增益以及纵向控制量，分别计算出底盘的第一线性控制量PFL和第二线性控制量PFR，计算公式分别如下：PFL＝PL*PKL

PFR＝PR*PKR

(5).将所述第一线性控制量PFL和所述第二线性控制量PFR转换为各轮毂电机的运行电压；其中，所述第一控制量PFL作用于左侧轮毂电机，所述第二线性控制量作用于右侧轮毂电机；

(6).按照所述运行电压调节对应轮毂电机的转速；其中，所述底盘基于所述左侧轮毂电机与所述右侧轮毂电机之间的速度差实现滑动转向。

2.根据权利要求1所述的农具承载运动底盘的驱动控制方法，其特征在于，步骤(1)中，利用无线传输的通讯方式获取采集到的所述转向拨杆位移信号LAT以及所述加减速拨杆位移信号LOG。

3.根据权利要求1所述的农具承载运动底盘的驱动控制方法，其特征在于，步骤(3)中，所述第一纵向控制量PL的计算公式如下：PL＝k2*LOG

所述第二纵向控制量PR的计算公式如下：

PR＝k2*LOG

式中，k2为一个加减速拨杆位移的预设转换系数；LOG的取值范围为[LOGmin，LOGmax]；

LOGmax表示向前最大位移量；LOGmin表示向后最大位移量。

4.根据权利要求1所述的农具承载运动底盘的驱动控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括以下步骤：(7).实时采集一个第一布尔信号以此判断当前所述底盘是否需要进入定速模式；

(8).当所述底盘需要进入定速模式时，将当前的所述加减速拨杆位移信号LOG作为恒定值，并按照步骤(3)～(6)将各个所述轮毂电机调节至对应的恒定转速。

5.根据权利要求1所述的农具承载运动底盘的驱动控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括以下步骤：(9).实时采集一个第二布尔信号以此判断当前所述底盘是否需要进入定直线模式；

(10).当所述底盘需要进入定直线模式时，获取所述底盘在最近一段预设历史时刻行驶的多个直线数据，由此拟合一条预设直线路径；

(11).实时获取所述底盘的实时位置信号，并将所述底盘的实际位置信息与所述预设直线路径进行比对，进而计算出实时的轨迹偏差e；其中，所述轨迹偏差e表示所述四轮驱动底盘的几何中心偏离所述预设直线轨迹的横向偏移量；

(12).分析所述轨迹偏差e与一个预设的横向自由区间以及一个偏移极限区间的大小关系，并分别对所述左侧轮毂电机的转向增益PKL以及所述右侧轮毂电机的转向增益PKR进行补偿，进而维持所述轨迹偏差e处于所述横向自由区间内；

(13).基于补偿后的转向增益分别对所述第一线性控制量和所述第二线性控制量进行修正，并按照步骤(5)～(6)将各个所述轮毂电机调节至对应的转速，进而实现所述底盘的自动直线驱动。

6.根据权利要求5所述的农具承载运动底盘的驱动控制方法，其特征在于，步骤(12)中，所述轨迹偏差e与所述左侧轮毂电机的转向增益PKL之间的函数关系表达式为：式中，e0和－e0分别表示所述横向自由区间的上限和下限；e1和－e1分别表示所述偏移极限区间的上限和下限；其中，所述横向自由区间位于所述偏移极限区间内；k3表示轨迹偏差的预设转换系数。

7.根据权利要求6所述的农具承载运动底盘的驱动控制方法，其特征在于，所述轨迹偏差e与所述右侧轮毂电机的转向增益PKR之间的函数关系表达式为：

8.根据权利要求1所述的农具承载运动底盘的驱动控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括以下步骤：(14).实时采集一个第三布尔信号以此判断所述底盘是否需要急停；

其中，当所述底盘需要急停时控制所述轮毂电机停止转动，进而实现底盘紧急制动。

9.一种计算机终端，其包括存储器、处理器，以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器在执行所述程序时实现如权利要求1至8中任意一项所述的农具承载运动底盘的驱动控制方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时，实现如权利要求1至8中任意一项所述的农具承载运动底盘的驱动控制方法的步骤。