1.一种水中翻转式潜浮机器人，其特征在于：包括主体机器人（1）和仿生鳍片（50），主体机器人（1）包括前桨组件（2）、密封舱（3）、矢量推进器（4）和水量控制内芯体（5），所述密封舱（3）的前端设置有前桨组件（2），密封舱（3）的后端设置有矢量推进器（4），水量控制内芯体（5）设置在密封舱（3）的内部，仿生鳍片（50）设置在密封舱（3）的顶部，主体机器人（1）在仿生鳍片（50）的配合下通过水量控制内芯体（5）水量的排出量以及排出方向做出翻转、上浮和/或下潜运动。

2.根据权利要求1所述的一种水中翻转式潜浮机器人，其特征在于：密封舱（3）包括主

舱体（3‑1）、前密封端盖（3‑2）和后密封端盖（3‑3），主舱体（3‑1）为筒形舱体，主舱体（3‑1）内设置有水量控制内芯体（5），前密封端盖（3‑2）和后密封端盖（3‑3）分别密封设置在主舱体（3‑1）的前端和后端，前密封端盖（3‑2）上设置有与水量控制内芯体（5）相配合的六个前置进排水口（3‑4），后密封端盖（3‑3）上设置有与水量控制内芯体（5）相配合的六个后置进排水口（3‑5）。

3.根据权利要求1或2所述的一种水中翻转式潜浮机器人，其特征在于：水量控制内芯

体（5）包括前桨驱动第一舵机（6）、前定位座体（7）、六个前置水管（8）、前安装座体（9）、前置传动组件（10）、控制组件（11）、后置传动组件（12）、后安装座体（13）、六个后置水管（14）和后定位座体（15），所述前定位座体（7）、前安装座体（9）、后安装座体（13）和后定位座体（15）沿主舱体（3‑1）的长度方向依次竖直并列设置，前桨驱动第一舵机（6）设置在前定位座体（7）的外侧，六个前置水管（8）并列设置在前定位座体（7）和前安装座体（9）之间，前安装座体（9）和后安装座体（13）之间设置有前置传动组件（10）、控制组件（11）和后置传动组件（12），控制组件（11）与前置传动组件（10）和后置传动组件（12）相连接，后安装座体（13）和后定位座体（15）之间设置有六个后置水管（14）；

六个前置水管（8）包括三个前置第一水管（8‑1）和三个前置第二水管（8‑2），三个前置第一水管（8‑1）的进出水状态与三个前置第二水管（8‑2）的进出水状态相反；

六个后置水管（14）包括三个后置第二水管（14‑1）和三个后置第二水管（14‑2），三个后置第二水管（14‑1）的进出水状态与三个后置第二水管（14‑2）的进出水状态相反；

每个前置水管（8）与前置进排水口（3‑4）一一对应连通，每个前置水管（8）内设置有第一活塞（27），第一活塞（27）在前置传动组件（10）的带动下沿前置水管（8）的长度方向做出排流或引流运动；每个后置水管（14）与后置进排水口（3‑5）一一对应连通，每个后置水管（14）内设置有第二活塞（25），第二活塞（25）在后置传动组件（12）的带动下沿后置水管（14）的长度方向做出排流或引流运动。

4.根据权利要求3所述的一种水中翻转式潜浮机器人，其特征在于：前置传动组件（10）的结构与后置传动组件（12）的结构相同，前置传动组件（10）包括第一前主动齿轮（7‑1）、第二前主动齿轮（7‑6）、第一支撑座体（7‑5）、六个前从动齿轮（7‑2）、六个前丝杠驱动齿轮（7‑

3）和六个前螺杆（7‑4），第一前主动齿轮（7‑1）和第二前主动齿轮（7‑6）配合设置有第一驱动电机（26），第一驱动电机（26）的动力输出轴穿过第一支撑座体（7‑5）后依次套装有第一前主动齿轮（7‑1）和第二前主动齿轮（7‑6），六个前从动齿轮（7‑2）沿第一支撑座体（7‑5）的圆周方向并列设置在前安装座体（9）上，六个前丝杠驱动齿轮（7‑3）沿前安装座体（9）的圆周方向并列设置在第一支撑座体（7‑5）上，前丝杠驱动齿轮（7‑3）与前从动齿轮（7‑2）一一对应设置，六个前丝杠驱动齿轮（7‑3）中的三个前丝杠驱动齿轮（7‑3）通过各自对应的三个前从动齿轮（7‑2）与第一前主动齿轮（7‑1）相啮合，六个前丝杠驱动齿轮（7‑3）中的另三个前丝杠驱动齿轮（7‑3）通过各自对应的三个前从动齿轮（7‑2）与第二前主动齿轮（7‑6）相啮合，前螺杆（7‑4）和前丝杠驱动齿轮（7‑3）一一对应设置，前螺杆（7‑4）与前置水管（8）一一对应设置，每个前螺杆（7‑4）的一端穿设在其对应的前丝杠驱动齿轮（7‑3）上，每个前螺杆（7‑4）在其对应的前丝杠驱动齿轮（7‑3）转动带动下做出沿前丝杠驱动齿轮（7‑3）轴向方向的往复直线运动，每个前螺杆（7‑4）的另一端与其对应前置水管（8）内的第一活塞（27）相连接，每个第一活塞（27）的运动趋势与其对应的前螺杆（7‑4）的运动趋势一致。

5.根据权利要求3所述的一种水中翻转式潜浮机器人，其特征在于：控制组件（11）包括控制器（11‑1）和控制器用安装座（11‑2），控制器（11‑1）固定安装在控制器用安装座（11‑2）上。

6.根据权利要求5所述的一种水中翻转式潜浮机器人，其特征在于：前安装座体（9）、第一支撑座体（7‑5）、控制器用安装座（11‑2）、后置传动组件（12）和后安装座体（13）之间穿设有数个支撑螺杆（16）。

7.根据权利要求2所述的一种水中翻转式潜浮机器人，其特征在于：前桨组件（2）包括

前罩体（2‑1）、摄像头（2‑2）和两个划动控制单体（2‑3），密封舱（3）包括外舱体（17），外舱体（17）为筒形舱体，主舱体（3‑1）设置在外舱体（17）内，前罩体（2‑1）设置在外舱体（17）的一端，前罩体（2‑1）内设置有摄像头（2‑2），两个划动控制单体（2‑3）并列穿设在外舱体（17）和主舱体（3‑1）之间，每个划动控制单体（2‑3）包括前单桨体（2‑3‑1）、多节拉杆体（2‑3‑2）和第一舵机（2‑3‑3），前单桨体（2‑3‑1）设置在外舱体（17）的外壁上，第一舵机（2‑3‑3）设置在前定位座体（7）上，多节拉杆体（2‑3‑2）的一端穿过外舱体（17）与前单桨体（2‑3‑1）相连接，多节拉杆体（2‑3‑2）的另一端穿过前密封端盖（3‑2）与第一舵机（2‑3‑3）相连接。

8.根据权利要求7所述的一种水中翻转式潜浮机器人，其特征在于：多节拉杆体（2‑3‑

2）包括第一组成曲杆（2‑3‑2‑1）、第一铰接套体（2‑3‑2‑2）、第二组成曲杆（2‑3‑2‑3）、第二铰接套体（2‑3‑2‑4）、弹性件（2‑3‑2‑5）、第三组成直杆（2‑3‑2‑6）、第三铰接套体（2‑3‑2‑

7）、第四组成曲杆（2‑3‑2‑8）和铰接座体（2‑3‑2‑9），第一组成曲杆（2‑3‑2‑1）为L形杆体，第一组成曲杆（2‑3‑2‑1）的水平端与前单桨体（2‑3‑1）相连接，第一组成曲杆（2‑3‑2‑1）的竖直端铰接在第一铰接套体（2‑3‑2‑2）上，第二组成曲杆（2‑3‑2‑3）为S形杆体，第二组成曲杆（2‑3‑2‑3）的一端铰接在第一铰接套体（2‑3‑2‑2）上，第二组成曲杆（2‑3‑2‑3）的另一端铰接在第二铰接套体（2‑3‑2‑4）上，弹性件（2‑3‑2‑5）的一端与第二铰接套体（2‑3‑2‑4）相连接，弹性件（2‑3‑2‑5）的另一端通过第三组成直杆（2‑3‑2‑6）与第三铰接套体（2‑3‑2‑7）相铰接，第四组成曲杆（2‑3‑2‑8）的一端铰接在第三铰接套体（2‑3‑2‑7）上，铰接座体（2‑3‑2‑

9）固定安装在第一舵机（2‑3‑3）上，第四组成曲杆（2‑3‑2‑8）的另一端铰接在铰接座体（2‑

3‑2‑9）上。

9.根据权利要求4所述的一种水中翻转式潜浮机器人，其特征在于：矢量推进器（4）包

括无刷电机驱动总成（18）、矢量推进罩（19）和三个自驱动推进单体（20），控制器用安装座（11‑2）和矢量推进罩（19）之间设置有三个自驱动推进单体（20），每个自驱动推进单体（20）包括第二舵机（20‑1）和多节连杆体（20‑2），第二舵机（20‑1）固定安装在控制器用安装座（11‑2）上，第二舵机（20‑1）通过多节连杆体（20‑2）与矢量推进罩（19）相铰接，矢量推进罩（19）上加工有喷口（21），无刷电机驱动总成（18）设置在三个自驱动推进单体（20）之间，外舱体（17）的后端设置有尾罩体（22），尾罩体（22）的外壁上设置有尾鳍（23），尾罩体（22）上设置有喷口（21）相连通的锥形罩体（24）。

10.根据权利要求1所述的一种水中翻转式潜浮机器人，其特征在于：仿生鳍片（50）包

括两个椭圆形片体（50‑1），每个椭圆形片体（50‑1）的底部一侧外壁上加工有平面连接部（50‑2），每个椭圆形片体（50‑1）通过平面连接部（50‑2）与密封舱（3）的外壁相连接，每个椭圆形片体（50‑1）的外壁上加工有多个半圆形凸起（50‑3），两个椭圆形片体（50‑1）长度方向中心轴线之间的夹角为ɑ，夹角ɑ的取值范围为22 27°。

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