1.一种对称两移一螺旋三自由度并联机构，其特征在于，其包括定平台、动平台以及连接定平台与动平台的三条分支，

所述定平台包括第一机架、第二机架和第三机架，所述第一机架、第二机架以及第三机架位于同一平面内，且所述第一机架、第二机架以及第三机架的第一端相交于一点，相邻两个机架之间夹角相同；

所述动平台呈等边三角形结构，且连接所述定平台和动平台的三条分支包括第一分支、第二分支和第三分支，所述第一分支、第二分支和第三分支的两端分别与所述定平台以及动平台的各端点连接，且所述第一分支、第二分支以及第三分支均为驱动分支，所述第一分支、第二分支和第三分支中的第一移动副均为驱动副；

所述第一分支、第二分支和第三分支均为由第一移动副、第一转动副、第二移动副、第一连杆、第二转动副、第二连杆和第三转动副构成的PRPRR串联分支，所述第一移动副的第一端与所述定平台中相对应的机架相连，且所述第一移动副的第二端通过所述第一转动副与所述第二移动副的第一端相连，所述第一转动副轴线和所述第二移动副重合，所述第一移动副、第一转动副以及第二移动副均位于所述定平台所在的平面内，所述第二移动副的第二端与所述第一连杆的第一端相连，且所述第一连杆的第二端通过所述第二转动副与所述第二连杆的第一端相连，所述第二连杆的第二端通过所述第三转动副与所述动平台中对应的端点相连，且所述第一分支、第二分支以及第三分支中的第三转动副轴线汇交于一点。

2.根据权利要求1所述的对称两移一螺旋三自由度并联机构，其特征在于，所述第一移动副垂直于所述第一转动副轴线，所述第二移动副垂直于所述第一连杆，所述第一连杆、第二转动副轴线以及第二连杆重合，且所述第二连杆垂直于所述第三转动副轴线。

3.一种对称两移一螺旋三自由度并联机构，其特征在于，其包括定平台、动平台以及连接定平台与动平台的三条分支，

所述定平台包括第一机架、第二机架和第三机架，所述第一机架、第二机架以及第三机架位于同一平面内，且所述第一机架、第二机架以及第三机架的第一端相交于一点，相邻两个机架之间夹角为相同；

所述动平台呈等边三角形，且连接所述定平台和动平台的三条分支包括第一分支、第二分支和第三分支，所述第一分支、第二分支和第三分支的两端分别与所述定平台以及动平台的各端点连接，且所述第一分支、第二分支以及第三分支均为驱动分支，所述第一分支、第二分支和第三分支中的第一移动副均为驱动副；

所述第一分支、第二分支和第三分支均为由第一移动副、第二移动副、第一转动副、第一连杆、第二转动副、第二连杆、第三转动副构成的PPRRR串联分支，所述第一移动副的第一端与所述定平台中相对应的机架相连，且所述第一移动副的第二端与所述第二移动副的第一端相连，所述第二移动副的第二端通过所述第一转动副与所述第一连杆的第一端相连，所述第一转动副轴线平行于所述第一移动副，且所述第一移动副、第二移动副和第一转动副均位于所述定平台所在的平面内，所述第一连杆的第二端通过所述第二转动副与所述第二连杆的第一端相连，所述第二连杆的第二端通过所述第三转动副与所述动平台中对应的端点相连，且所述第一分支、第二分支以及第三分支中的所述第三转动副轴线汇交于一点。

4.根据权利要求3所述的对称两移一螺旋三自由度并联机构，其特征在于，所述第一移动副垂直于所述第二移动副，所述第一转动副垂直于所述第一连杆，所述第二转动副垂直于所述第一连杆和第二连杆，且所述第二连杆垂直于所述第三转动副轴线。