1.一种刚度可变的足端机构，包括机器人小腿部，其特征在于：所述机器人小腿部末端与弹性足端连接，且内部设有空腔，所述空腔内设有动力机，所述动力机的输出轴通过连接机构与刚性结构连接，动力机能够通过连接机构带动刚性结构靠近或远离所述弹性足端；

当刚性实心半球和弹性足端完全贴合时，刚度最大；

当刚性实心半球和弹性足端之间的空隙不小于弹性足端的最大形变量时，足端刚度最小；

当刚性实心半球和弹性足端之间的空隙小于弹性足端的最大形变量时，空隙越大，足端刚度越小；

所述连接机构包括螺纹杆、螺纹柱、滑块和连杆，所述螺纹杆一端与动力机的输出轴连接，另一端与螺纹柱连接，所述螺纹柱设为中空，且内壁布设有内螺纹结构，所述螺纹杆外周布设有与螺纹柱内壁的内螺纹结构相配合的外螺纹结构，所述螺纹柱套设于螺纹杆外部，且与螺纹杆螺纹连接，所述螺纹柱与滑块上表面连接，所述滑块下表面通过连杆与刚性结构连接；

所述滑块与机器人小腿部的空腔内壁贴合，并能够在空腔内作上下滑动；

所述刚性结构采用刚性实心半球，所述弹性足端设为空心半球形，所述刚性实心半球的直径等于空心半球的内径。

2.根据权利要求1所述的一种刚度可变的足端机构，其特征在于：所述机器人小腿部配设有小腿盖，所述小腿盖用于对足端机构进行安装。

3.根据权利要求1 2任一项所述的一种刚度可变的足端机构，其特征在于：所述足端机~构设于机器人小腿部的空腔的中心线上。