1.一种可变刚度的柔性结构，其特征在于，所述柔性结构包括左端盖、右端盖、橡胶管、镶嵌齿和橡胶壳体，所述左端盖和右端盖上对称地分别设有通孔a与通孔b，用于保证所述橡胶管膨胀与收缩时，橡胶管与壳体间的空气能够顺利排出和吸入；所述左端盖的中央设置有一根气道，所述气道的一端连接至橡胶管中，气道的另一端连接至气泵或者气动比例阀，气道的功能在于为可变刚度柔性结构供气；所述左端盖与右端盖间固连有壳体和橡胶管，所述橡胶管上等间距分布有楔形块，所述壳体上有与镶嵌齿形状对应的楔形槽，在橡胶管没有供气的情况下，橡胶管与壳体分离；橡胶管充气膨胀时所述橡胶管上镶嵌齿嵌入壳体上的楔形槽中，致使整体结构的截面属性发生变化，从而形成刚度可变的结构；

所述的左端盖、右端盖以及镶嵌齿是树脂材料热成型制造而成，由3D打印成型，硅橡胶管和硅橡胶外壳是由硅胶材料在模具中制成的；在硅橡胶管上设计有凹槽，镶嵌齿上与橡胶管连接处设有凸起；外壳与左、右端盖的连接处也设计了凹槽；所述橡胶管内部为内腔，用于通入洁净空气，以实现橡胶管壁的膨胀或收缩，所述橡胶管壁上配合有镶嵌齿；所述镶嵌齿与橡胶壳体上配合的面分别设计为斜面和直面；所述镶嵌齿之间留有空隙，所述镶嵌齿的内侧与橡胶管连接处有卡块a和卡块b。