1.一种书库取存管理机器人，其特征在于包括：

书库取存系统（1），所述书库取存系统（1）包括书柜框架（6）、平台垂直升降机构（7）、图书抓取机构（8），所述平台垂直升降机构（7）安装在书柜框架（6）的内部，所述图书抓取机构（8）安装在平台垂直升降机构（7）的活动端；

AGV移动平台（2），所述AGV移动平台（2）安装在书柜框架（6）的侧端，所述AGV移动平台（2）包括底盘机构（5）、取书仓升降机构（3）和取书仓（4），所述底盘机构（5）上安装有取书仓升降机构（3），所述取书仓升降机构（3）的活动端安装有取书仓（4）；

所述书柜框架包括导轨安装板（12）和置书书架（13），所述导轨安装板（12）包括滚珠丝杆支撑座a（14）、滚珠丝杆支撑座b（18）、滚珠丝杆a（16）、SBR导轨a（15）、SBR导轨b（17）、梅花联轴器a（19）、步进电机a（20）、步进电机倒装板（21）；所述滚珠丝杆支撑座a（14）、滚珠丝杆支撑座b（18）底部分别固定连接至导轨安装板（12）的顶部、底部，所述SBR导轨a（15）、SBR导轨b（17）底部均固定连接至导轨安装板，所述步进电机a（20）侧面固定连接至步进电机倒装板，所述步进电机倒装板（21）通过四个六角柱固定连接至导轨安装板（12），所述滚珠丝杆a（16）与滚珠丝杆支撑座a（14）、滚珠丝杆支撑座b（18）配合，所述梅花联轴器a（19）一端固定连接至滚珠丝杆a（16），一端固定连接至步进电机a（20）的输出轴；

所述平台垂直升降机构（7）包括主载板（26）、步进电机b（22）、梅花联轴器b（23）、滚珠丝杆b（28）、滚珠丝杆支撑座c（24）、滚珠丝杆支撑座d（27）、SBR导轨c（25）、SBR导轨滑块a（29）、SBR导轨滑块b（31）、1605滚珠丝杆螺母（30），所述步进电机b（22）底部固定连接至主载板（26），所述滚珠丝杆支撑座c（24）、滚珠丝杆支撑座d（27）底部分别固定连接至主载板（26）的左右两侧，所述SBR导轨c（25）底部固定连接至主载板（26），所述滚珠丝杆b（28）与滚珠丝杆支撑座c（24）、滚珠丝杆支撑座d（27）配合，所述梅花联轴器b（23）的一端与滚珠丝杆b（28）固定连接，一端与步进电机b（22）的输出轴固定连接，所述SBR导轨滑块a（29）、SBR导轨滑块b（31）底部分别固定连接至主载板（26）背面左右两侧的位置，所述1605滚珠丝杆螺母（30）通过螺母支撑座固定连接至主载板（26），且与导轨安装板（12）上的滚珠丝杆a（16）连接；

所述图书抓取机构（8）包括取存机构（9）、抓取移动平台机构（10）、推书机构（11）；

所述取存机构（9）包括书库侧挡板（40）、入库侧挡板（39）、后侧挡板（43）、滑台（32）、滑块a（47）、滑块b（48）、MGN9导轨a（41）、MGN9导轨b（44）、抓取机构后板（46）、同步带惰轮a（33）、同步带惰轮b（42）、步进电机c（50），所述书库侧挡板（40）与后侧挡板（43）呈90度角布置，且书库侧挡板（40）通过四孔安装块及其螺栓固定连接至后侧挡板（43），所述入库侧挡板（39）与后侧挡板（43）呈90度角布置，并与书库侧挡板（40）平行，且入库侧挡板（39）通过四孔安装块及其螺栓固定连接至后侧挡板（43），所述后侧挡板（43）底部固定连接至滑台（32），所述滑台（32）底部与滑块a（47）、滑块b（48）固定连接，所述滑块a（47）、滑块b（48）、分别与MGN9导轨a（41）、MGN9导轨b（44）连接，所述MGN9导轨a（41）、MGN9导轨b（44）分别固定连接至抓取机构后板（46）的上下两侧，所述同步带惰轮a（33）、同步带惰轮b（42）分别安装至抓取机构后板（46）的左右两侧，所述步进电机c（50）固定连接至抓取机构后板（46），且步进电机c（50）的输出轴固定连接至同步带惰轮a（33）；

所述抓取移动平台机构（10）包括抓取机构底板（45）、抓取机构侧板（37）、SBR导轨滑块c（35）、SBR导轨滑块d（36）、1204滚珠丝杆螺母（34），所述抓取机构底板（45）与抓取机构侧板（37）呈90度角布置，且通过四孔安装块及其螺栓固定连接至抓取机构侧板（37），所述SBR导轨滑块c（35）、SBR导轨滑块d（36）分别固定连接至抓取机构侧板（37）的左右两侧，且两滑块均连接至书库取存系统（1）的平台垂直升降机构的SBR导轨c（25），所述1204滚珠丝杆螺母（34）通过其螺母支撑座固定连接至抓取机构侧板（37），且连接至书库取存系统（1）的平台垂直升降机构（7）的滚珠丝杆b（28）；

所述推书机构（11）包括推书板（58）、推书底板（38）、推书滑台（56）、滑块c（53）、滑块d（54）、MGN9导轨c（55）、MGN9导轨d（57）、同步带惰轮c（51）、同步带惰轮d（49）、步进电机d（52），所述推书板（58）嵌入推书滑台（56）的中间凹槽，并与其固定连接，所述推书滑台（56）底部与滑块c（53）、滑块d（54）固定连接，所述滑块c（53）、滑块d（54）分别连接至MGN9导轨c（55）、MGN9导轨d（57），所述MGN9导轨c（55）、MGN9导轨d（57）分别固定连接至推书底板（38）左右两侧，所述同步带惰轮c（51）、同步带惰轮d（49）分别连接至推书底板（38）的顶部和底部，所述步进电机d（52）固定连接至推书底板（38），且其输出轴与同步带惰轮c（51）固定连接，所述推书底板（38）通过底部安装两个六角柱和顶部安装两个四孔安装块与抓取移动平台机构（10）的抓取机构底板（45）及取存机构（9）的抓取机构后板（46）固定连接；

所述底盘机构（5）包括底板（67）、直流无刷电机a（59）、直流无刷电机b（75）、直流无刷电机c（82）、包胶轮（66）、负压减震器（92）、转动板（91）、电机固定板（86）、悬挂下安装板（88）、传动板（90）、RU85交叉滚子轴承（89）、保险杠（64）、车立架（62）、底盘横梁（65）、车顶架（85）、推板固定块（74）、推板（73）、前挡板（69）、前挡板安装块（70）、同步带惰轮e（71）、同步带惰轮f（72）、同步带惰轮g（60）、同步带惰轮h、MGN9导轨e（61），MGN9导轨f、光电传感器安装板（76），所述底板（67）固定连接至由四根保险杠（64）在同一水平面内相互垂直固定连接形成的框架上，所述底盘横梁（65）固定连接至框架的中间位置，所述车立架（62）固定连接至底盘横梁（65）左右两侧，所述转动板（91）固定连接至车立架（62），所述悬挂下安装板（88）通过四孔安装块固定连接至传动板（90），所述电机固定板（86）通过四孔安装块固定连接至传动板（90），所述直流无刷电机d（87）底部固定连接至电机固定板（86），顶部固定连接至传动板（90），其输出轴通过包胶轮支撑板固定连接至包胶轮（66），所述传动板（90）固定连接至RU85交叉滚子轴承（89），所述负压减震器（92）通过安装座将两端固定连接至电机固定板（86）和车立架（62），所述车顶架（85）固定连接至车立架（62）顶部，所述MGN9导轨e（61），MGN9导轨f底部分别固定连接至两根车顶架（85）上，所述推板固定块（74）分别连接至MGN9导轨e（61），MGN9导轨f上，所述推板（73）的左右两侧固定连接至推板固定块（74），所述前挡板安装块（70）分别固定连接至两根车顶架（85）前部的侧面，所述前挡板（69）的左右两侧固定连接至前挡板安装块（70），所述同步带惰轮e（71）、同步带惰轮f分别连接至两根车顶架（85）的前挡板安装块（70）上，所述直流无刷电机b（75）、直流无刷电机c（82）分别通过推板电机安装板固定连接至车顶架（85）后部，且两者的输出轴分别与同步带惰轮g（60）、同步带惰轮h固定连接，所述光电传感器安装板（76）与光电传感器固定连接，且光电传感器安装板（76）固定连接至车顶架（85）的前部；

所述取书仓升降机构（3）包括升降电机座（83）、直流无刷电机d（87）、梅花联轴器c（81）、1204滚珠丝杆螺母（34）、丝杆螺母水平固定板（84）、滚珠丝杆支撑座e（77）、滚珠丝杆c（78），所述升降电机座（83）固定连接至底盘横梁（65），直流无刷电机d（87）固定连接至升降电机座（83），所述梅花联轴器c（81）的一端与直流无刷电机d（87）的输出轴固定连接，另一端与滚珠丝杆c（78）固定连接，所述滚珠丝杆c（78）与滚珠丝杆支撑座e（77）连接，所述

1204滚珠丝杆螺母（34）与滚珠丝杆c（78）连接，所述丝杆螺母水平固定板（84）与1204滚珠丝杆螺母（34）固定连接；

所述取书仓（4）包括横架（80）、后梁（63）、书底板（68）、取书架载板（79），所述后梁（63）与两根横架（80）相互垂直布置并固定连接，其中两横架（80）相互平行且位于同一水平面，所述书底板（68）固定连接至横架（80）顶部，所述取书架载板（79）固定连接至横架的侧面，并与取书仓升降机构（3）中的丝杆螺母水平固定板（84）固定连接。