1.一种基于乱架图书管理机器人手持式辅助终端的图书管理方法，其特征在于，该方法的装置包括自主机器人乱架图书管理系统和手持式辅助终端，所述自助机器人乱架图书管理系统与手持式辅助终端通信连接，所述手持式辅助终端包括扫描枪、触摸屏、无线通信模块和查询模块；该方法包括以下步骤：第一步、将图书原有的条码固定于书脊处，并在书架上每一层的指定位置张贴用于书架扫描定位的二维码，所述条码包括图书信息，所述二维码包括书架位置和书架层数；

第二步、按照传统索书号将所有馆藏图书摆放到书架上，然后自主机器人乱架图书管理系统的管理终端控制机器人采集所有馆藏图书的位置信息，将手持式辅助终端与机器人通信连接，共享机器人建立的图书位置信息数据；

第三步、根据管理终端上显示的区域栅格地图，人工确认机器人无到达的区域，在机器人无法到达的区域内启动手持式辅助终端的全局扫描模式，利用辅助终端的扫描枪扫描该区域内书架的二维码，录入书架的位置及层数信息，同时扫描书架上所有图书的条码，二者结合生成图书位置信息，将该图书位置信息发送至管理终端的数据库中储存；

第四步、手持式辅助终端能在机器人到达区域以及机器人无法到达区域内查找乱架图书，使用手持式辅助终端查找乱架图书时，手持式辅助终端的扫描枪扫描书架以及书架上的所有图书，获得书架信息以及书架上所有图书的信息，将扫描得到的书架信息以及书架上所有图书的信息与数据库中的原始图书位置信息比对，判断是否有乱架图书，若有将乱架图书的信息在手持式辅助终端显示并报警，图书管理员根据显示的信息将乱架图书归位，若没有则进行下一书架的扫描。

2.根据权利要求1所述一种基于乱架图书管理机器人手持式辅助终端的图书管理方法，其特征在于，在第一步与第二步之间还有步骤A：自主机器人乱架图书管理系统的管理终端控制机器人扫描图书馆并建立图书馆的导航地图。

3.根据权利要求2所述一种基于乱架图书管理机器人手持式辅助终端的图书管理方法，其特征在于，所述第二步中，管理终端为机器人规划能覆盖所有书架的移动路径，启动机器人全局扫描模式，控制机器人到达书架的二维码位置，利用机器人的扫描枪获取书架和书架上所有图书的信息，结合当前机器人位置和书架层高，生成图书的位置信息，将该图书位置信息发送至管理终端的数据库中储存。

4.根据权利要求3所述一种基于乱架图书管理机器人手持式辅助终端的图书管理方法，其特征在于，所述第三步中，将步骤A获得的导航地图格栅化得到区域格栅地图，然后人工比对区域格栅地图与真实环境，找出机器人无法到达的区域。

5.根据权利要求4所述一种基于乱架图书管理机器人手持式辅助终端的图书管理方法，其特征在于，还包括以下步骤：

第五步、使用手持式辅助终端查询指定书架的乱架图书时，手持式辅助终端的扫描枪扫描当前书架的二维码以及书架上所有图书的条码，获得当前书架的书架位置信息和图书信息，然后与数据库比对找出乱架图书的信息及位置，将乱架图书的信息显示在手持式辅助终端，图书管理员根据显示信息完成乱架图书的归位；

第六步、在增加新图书时，在书脊上张贴包含图书信息的条码，然后根据索书号将新图书放在指定书架上，启动手持式辅助终端扫描增加新图书的书架的二维码，获得新图书的位置信息，将新图书位置信息发送至数据库，以更新原始图书位置信息。

6.根据权利要求5所述一种基于乱架图书管理机器人手持式辅助终端的图书管理方法，其特征在于，在所述第五步之前还有步骤B：人工判断指定书架是否位于机器人无法到达的区域，若是则采用手持式辅助终端查询指定书架的乱架图书，若不是则采用机器人查询指定书架的乱架图书，机器人按照规划的路径运动至指定书架后扫描书架及书架上图书，获得书架信息和书架上所有图书的信息，然后与数据库中的原始图书位置信息比对，确认扫描的图书是否属于当前书架，若属于则继续下一个扫描，若不属于该图书就是乱架图书，扫描结束后将乱架图书的信息共享在管理终端。

7.根据权利要求1所述一种基于乱架图书管理机器人手持式辅助终端的图书管理方法，其特征在于，所述扫描枪与查询模块连接，用于将扫码得到的条码编号传送至查询模块；所述触摸屏与查询模块连接，用于显示当前扫码的书籍信息；所述查询模块通过无线通信模块与自主机器人乱架图书管理系统的管理终端连接。