1.一种用于细长柔性器械的柔性空腔式支撑装置，其特征在于，包括：

支撑组件，所述支撑组件包括：多个柔性支撑体，多个所述柔性支撑体沿第一方向依次连接，且所述柔性支撑体能够沿所述第一方向拉伸和压缩变形，以使所述支撑组件能够沿着所述第一方向伸缩改变长度；所述柔性支撑体上沿所述第一方向开设有第一通孔，所述第一通孔适于穿设细长柔性器械，且多个所述柔性支撑体的所述第一通孔同轴，沿着所述第一方向移动所述细长柔性器械时多个所述第一通孔适于支撑所述细长柔性器械；

至少两个保持件，所述柔性支撑体上沿所述第一方向还开设有第二通孔，至少两个所述第二通孔沿第二方向对称布设于所述第一通孔的两侧，所述第二方向与所述第一方向垂直；所述保持件穿设于所述第二通孔，所述保持件沿所述第一方向直线延伸，并同时与多个所述柔性支撑体滑动连接，所述保持件用于保持多个所述柔性支撑体沿所述第一方向直线排列。

2.根据权利要求1所述的用于细长柔性器械的柔性空腔式支撑装置，其特征在于，所述柔性支撑体包括两支撑板和两连接部，两个所述支撑板沿所述第一方向依次设置，且两个所述支撑板平行正对，两个所述连接部分别连接两个所述支撑板的相对两端，以使所述柔性支撑体呈两端开口的空心结构体，且所述开口的朝向与所述第一方向垂直；

所述连接部能够发生形变，以使两个所述支撑板能够沿所述第一方向相互靠近或远离；两个所述支撑板上同轴开设所述第一通孔和所述第二通孔。

3.根据权利要求2所述的用于细长柔性器械的柔性空腔式支撑装置，其特征在于，所述第二方向与所述开口的延伸方向一致。

4.根据权利要求2所述的用于细长柔性器械的柔性空腔式支撑装置，其特征在于，所述连接部包括两个板体，两个所述板体的一端分别与一个所述支撑板的端部连接，两个所述板体的另一端相互连接，以使两个所述板体之间形成夹角，且所述夹角随所述柔性支撑体的伸缩变形动态变化。

5.根据权利要求4所述的用于细长柔性器械的柔性空腔式支撑装置，其特征在于，所述夹角的变化范围为0～180°。

6.根据权利要求2所述的用于细长柔性器械的柔性空腔式支撑装置，其特征在于，所述支撑板的厚度为0.1～0.5mm。

7.根据权利要求2所述的用于细长柔性器械的柔性空腔式支撑装置，其特征在于，相邻两个所述柔性支撑体的所述支撑板通过高周波熔接、热压合连接或者粘接固定连接，相连接的两个所述支撑板上的所述第一通孔和所述第二通孔一一对应重合。

8.根据权利要求1所述的用于细长柔性器械的柔性空腔式支撑装置，其特征在于，所述保持件为柔性件，所述保持件沿所述第一方向张紧，且所述保持件的长度与所述支撑组件的长度相适配。

9.根据权利要求8所述的用于细长柔性器械的柔性空腔式支撑装置，其特征在于，所述支撑装置还包括收卷组件；

所述保持件的一端与所述支撑组件的一端相对固定，所述保持件的另一端与所述收卷组件连接，所述收卷组件适于收卷或放卷所述保持件。

10.根据权利要求1所述的用于细长柔性器械的柔性空腔式支撑装置，其特征在于，所述支撑装置还包括第一连接组件和第二连接组件；

所述支撑组件的一端与所述第一连接组件连接，所述支撑组件的另一端与所述第二连接组件连接；

所述第一连接组件和所述第二连接组件中的至少一者设有引导孔，所述引导孔用于穿设所述细长柔性器械。

11.一种手术机器人，其特征在于，包括权利要求1至10任一项所述的支撑装置，所述手术机器人还包括机械臂组件，所述支撑组件的一端与所述机械臂组件的活动端连接，所述支撑组件的另一端与所述机械臂组件的固定端连接，所述固定端与所述活动端能够沿所述第一方向相对靠近或远离运动，以带动所述支撑组件沿所述第一方向伸缩运动。