1.一种轮椅的上下楼辅助装置，其特征在于，包括：

环形框(12)；

若干呈辐射状分布于所述环形框(12)一端并用于沿径向可伸缩地夹住轮椅的手轮圈(11)的径向夹爪(13)；

沿径向可升降地嵌设于所述环形框(12)底部的行走轮(14)；

两组设于所述环形框(12)内且对称分布于所述行走轮(14)两侧的辅助腿(16)；

当两所述辅助腿(16)及所述行走轮(14)三者中的一者迈向下一阶梯时，另两者同时着地支撑；

任一所述径向夹爪(13)包括：

具有圆弧夹槽(1301)的滑动夹块(130)；

沿轴向嵌固于所述滑动夹块(130)中心的固定防滑块(131)；

沿轴向叠放于所述固定防滑块(131)的浮动防滑块(132)；

至少一根穿设于所述固定防滑块(131)与所述浮动防滑块(132)之间的定位连接杆(134)；

与所述定位连接杆(134)嵌入所述浮动防滑块(132)的一端可拆卸连接的止挡紧固件(135)；

抵接于所述止挡紧固件(135)与所述浮动防滑块(132)所设的调节槽之间的弹性件(136)；

其中，所述固定防滑块(131)的固定防滑槽(1311)与所述浮动防滑块(132)的浮动防滑槽(1321)组合形成用以配合所述圆弧夹槽(1301)共同夹住所述手轮圈(11)的防滑夹槽。

2.根据权利要求1所述的轮椅的上下楼辅助装置，其特征在于，任一所述径向夹爪(13)还包括径向驱动件(138)及固设于所述径向驱动件(138)与所述滑动夹块(130)之间的径向滑块(137)，所述径向滑块(137)与所述环形框(12)端面所设的径向滑槽(127)相配合。

3.根据权利要求1或2所述的轮椅的上下楼辅助装置，其特征在于，还包括与所述行走轮(14)相固连的升降组件(15)，所述升降组件(15)包括：固设于所述行走轮(14)顶部且可滑动设于所述环形框(12)内的导向滑框(151)；

与所述导向滑框(151)相固连的升降驱动件(152)。

4.根据权利要求3所述的轮椅的上下楼辅助装置，其特征在于，所述环形框(12)内设有与所述导向滑框(151)相配合的导向滑轨(153)，所述导向滑框(151)与所述导向滑轨(153)之间设有导向滚轮(154)。

5.根据权利要求3所述的轮椅的上下楼辅助装置，其特征在于，所述导向滑框(151)的底部固设有减震底座(145)，所述减震底座(145)与所述行走轮(14)通过伸缩推杆(143)相连，所述伸缩推杆(143)的固定套与活动杆之间设有减震弹簧(144)。

6.根据权利要求1或2所述的轮椅的上下楼辅助装置，其特征在于，任一组所述辅助腿(16)包括：固定设置的伸缩臂(161)；

与所述伸缩臂(161)相固连的大臂(16)；

三角凸轮(165)；

与所述三角凸轮(165)相铰接的小臂(164)；

铰接于所述大臂(16)与所述小臂(164)之间的中间臂(163)。

7.根据权利要求6所述的轮椅的上下楼辅助装置，其特征在于，任一组所述辅助腿(16)还包括固设于所述小臂(164)的自由端的T型轮架(167)；所述T型轮架(167)的两对称设置的凸轮轴上设有用以限制所述三角凸轮(165)单向转动的棘爪(168)。

8.根据权利要求1或2所述的轮椅的上下楼辅助装置，其特征在于，还包括行星轮组件(17)和设于所述行星轮组件(17)的制动组件(19)，所述行星轮组件(17)的太阳轮(171)与所述手轮圈(11)相啮合且其中一个行星轮(172)与所述行走轮(14)通过传动带(18)相连；

当手动转动所述手轮圈(11)时，所述制动组件(19)制动所述行星轮组件(17)的行星架(174)，所述手轮圈(11)带动所述行走轮(14)转动；

当所述行走轮(14)升降时，所述制动组件(19)制动所述行星轮组件(17)的外齿圈(173)，所述传动带(18)保持预设张紧力。

9.根据权利要求1或2所述的轮椅的上下楼辅助装置，其特征在于，所述环形框(12)的外侧面对称设有两个用以避让所述辅助腿(16)的避让槽，每个所述避让槽铰接有弧形盖(128)。

10.根据权利要求8所述的轮椅的上下楼辅助装置，其特征在于，还包括控制组件(20)和用于检测所述径向夹爪(13)的当前夹持力的夹持力检测件，所述控制组件(20)包括夹持力判断模块，用于判断所述当前夹持力是否达到预设夹持力，若是，则所述径向夹爪(13)停止动作；若否，则所述径向夹爪(13)继续沿径向滑动。

11.根据权利要求10所述的轮椅的上下楼辅助装置，其特征在于，还包括照明组件(1291)和用于检测周围环境的当前光线强度的光线检测件，所述控制组件(20)包括光线强度判读模块，用于判断所述当前光线强度是否达到预设光线强度，若是，则所述照明组件(1291)不发光；若否，则启动所述照明组件(1291)。

12.根据权利要求11所述的轮椅的上下楼辅助装置，其特征在于，还包括固设于所述环形框(12)远离所述手轮圈(11)一端的端面盖板(125)，及沿轴向可伸缩设置且铰接于所述端面盖板(125)中心的探测外壳(129)，所述照明组件(1291)设于所述探测外壳(129)。

13.根据权利要求10所述的轮椅的上下楼辅助装置，其特征在于，还包括用于检测楼梯的环境检测组件，所述控制组件(20)包括楼梯判断模块，用于判断是否存在楼梯，若是，则将所述行走轮(14)及两组所述辅助腿(16)三者调整为爬楼姿态；若否，则所述行走轮(14)及两组所述辅助腿(16)三者保持初始姿态。

14.根据权利要求13所述的轮椅的上下楼辅助装置，其特征在于，还包括报警组件、固设于所述环形框(12)内的蓄电池(21)及用于在检测到楼梯后检测所述蓄电池(21)的当前剩余电量的电量检测件，所述控制组件(20)包括剩余电量判断模块，用于判断所述当前剩余电量是否低于预设剩余电量，若是，则启动所述报警组件；若否，所述行走轮(14)及两组所述辅助腿(16)三者以爬楼姿态进行爬楼。

15.根据权利要求14所述的轮椅的上下楼辅助装置，其特征在于，所述剩余电量判断模块，还用于判断所述蓄电池(21)的剩余电量是否低于最小剩余电量，若是，则启动所述制动组件(19)制动所述行星架(174)。

16.一种轮椅，其特征在于，包括权利要求1至15任一项的所述手轮圈(11)及所述上下楼辅助装置，所述上下楼辅助装置可拆卸固定于所述手轮圈(11)。