1.一种蠕动式管道移动机器人，其特征在于：包括与底座(1)固定连接的第一步进电机(11)；所述第一步进电机(11)的输出端固定连接有第一丝杆(21)，所述第一丝杆(21)与第一丝套(22)螺纹连接，且第一丝杆(21)贯穿滑动块(23)，所述滑动块(23)固定连接在第一丝套(22)靠近第一步进电机(11)的一侧，所述滑动块(23)远离第一步进电机(11)的一侧固定连接有连接板(24)的一端，所述连接板(24)的另一侧与第二步进电机(25)固定连接，所述第二步进电机(25)的输出端固定连接有正反牙丝杆(26)，所述正反牙丝杆(26)外侧靠近中心的位置处螺纹连接有第一正反牙丝套(27)，且第一正反牙丝套(27)与连接套(28)固定连接，所述连接套(28)远离第一正反牙丝套(27)的一侧铰接有第一铰接杆(29)的一端，所述第一铰接杆(29)的另一端与第二铰接杆(31)的一端铰接，所述第一铰接杆(29)和第二铰接杆(31)互相铰接的一端皆铰接有第三铰接杆(32)的一端，且第三铰接杆(32)的另一端与铰接座(33)铰接，所述铰接座(33)固定连接在顶撑板(34)的内侧，所述第二铰接杆(31)远离第一铰接杆(29)的一端与固定套(36)铰接，所述固定套(36)的一侧固定连接有第二正反牙丝套(37)，所述第二正反牙丝套(37)与正反牙丝杆(26)螺纹连接，所述底座(1)的一端设置有防护组件。

2.根据权利要求1所述的一种蠕动式管道移动机器人，其特征在于：所述第一正反牙丝套(27)与第二正反牙丝套(37)的螺纹旋向相反。

3.根据权利要求2所述的一种蠕动式管道移动机器人，其特征在于：所述第一铰接杆(29)设置有三组，且三组所述第一铰接杆(29)呈圆周阵列状均匀分布在连接套(28)远离第一正反牙丝套(27)的一侧。

4.根据权利要求3所述的一种蠕动式管道移动机器人，其特征在于：所述顶撑板(34)的外侧胶粘有防滑条(35)，且防滑条(35)为橡胶材质，所述顶撑板(34)的外侧均设置有压敏传感器。

5.根据权利要求4所述的一种蠕动式管道移动机器人，其特征在于：所述防护组件包括外壳(41)，所述外壳(41)的一侧与底座(1)远离连接转向组件的一端固定连接，所述外壳(41)套设在滑动块(23)、连接板(24)和第二步进电机(25)的外侧，所述外壳(41)远离底座(1)的一侧固定连接有端盖(42)，所述端盖(42)被正反牙丝杆(26)贯穿。

6.根据权利要求5所述的一种蠕动式管道移动机器人，其特征在于：两组所述底座(1)之间设置有连接转向组件，所述连接转向组件包括第一固定节(43)，所述第一固定节(43)与左侧所述底座(1)固定连接，且第一固定节(43)远离底座(1)的一侧与活动节(44)的一端铰接，所述活动节(44)远离第一固定节(43)的一端与第二固定节(45)铰接，所述第二固定节(45)远离活动节(44)的一侧与右侧所述底座(1)固定连接。

7.根据权利要求6所述的一种蠕动式管道移动机器人，其特征在于：所述端盖(42)固定连接有导向杆(46)，且导向杆(46)设置有三组，三组所述导向杆(46)呈圆周阵列状均匀的分布在端盖(42)上，且三组所述导向杆(46)皆贯穿连接套(28)。