1.一种蠕动式管道机器人，其特征在于，其包括：间隔设置的两蠕动导轨机构（2）和连接设置在两所述蠕动导轨机构（2）之间的转弯驱动机构（4），所述蠕动导轨机构（2）的两端均设置有支撑行走臂组件，所述蠕动导轨机构（2）上滑动设置有蠕动行走臂组件；

所述支撑行走臂组件包括设置在所述蠕动导轨机构（2）端部的行走臂固定座（1‑1）和圆周方向等距设置在所述行走臂固定座（1‑1）上的若干组可伸缩的行走臂（5），所述行走臂（5）伸长后与管道（100）的内壁相抵；

所述蠕动导轨机构（2）包括导轨基体（2‑0）、滑动设置在所述导轨基体（2‑0）上的行走臂固定滑块（3）和用于驱动所述行走臂固定滑块（3）往复运动的滑块驱动组件，所述蠕动行走臂组件包括圆周方向等距设置在所述行走臂固定滑块（3）上的若干组所述行走臂（5）；

所述转弯驱动机构（4）包括伸缩杆安装板（4‑1）和对称设置在所述伸缩杆安装板（4‑1）两侧的两活动板（4‑2），所述活动板（4‑2）一侧通过活动板调节机构与所述伸缩杆安装板（4‑1）连接，所述活动板（4‑2）的另一端与所述蠕动导轨机构（2）连接设置，所述活动板调节机构用于驱动所述活动板（4‑2）朝向不同方向，以使所述转弯驱动机构（4）呈弯曲状态；

所述活动板调节机构包括支撑杆（4‑5）、对称设置在所述支撑杆（4‑5）两侧的两主动伸缩杆（4‑3）和从动伸缩杆（4‑4）；

所述支撑杆（4‑5）一端固设在所述伸缩杆安装板（4‑1）上，其另一端与所述活动板（4‑

2）球铰连接；

所述主动伸缩杆（4‑3）一端与所述伸缩杆安装板（4‑1）平面铰连，其另一端与所述活动板（4‑2）球铰连接，两所述主动伸缩杆（4‑3）所在的旋转平面相互垂直；

所述从动伸缩杆（4‑4）设置在两所述主动伸缩杆（4‑3）连线的中点和支撑杆（4‑5）的连线的延长线上，所述从动伸缩杆（4‑4）的两端分别与所述伸缩杆安装板（4‑1）和活动板（4‑

2）球铰连接；

所述行走臂（5）包括行走臂伸缩驱动舵机（5‑1）、设置在所述行走臂伸缩驱动舵机（5‑

1）的输出杆上的行走臂丝杠（5‑11）、螺纹连接在所述行走臂丝杠（5‑11）上的行走臂伸缩杆（5‑3）、套设在所述行走臂伸缩杆（5‑3）上的行走臂伸缩导向套筒（5‑2）和设置在所述行走臂伸缩杆（5‑3）端部的伸缩杆端帽（5‑4）；

所述行走臂伸缩导向套筒（5‑2）一端通过套筒底板（5‑22）与所述行走臂伸缩驱动舵机（5‑1）连接；

所述套筒底板（5‑22）上设置有传感器支撑杆（5‑23），所述传感器支撑杆（5‑23）的自由端设置有行走臂传感器（5‑24），所述行走臂伸缩杆（5‑3）上对应所述传感器支撑杆（5‑23）开设有贯通的支撑杆过孔（5‑31），所述行走臂伸缩杆（5‑3）的端部对应所述行走臂传感器（5‑24）设置有传感器保护组件；所述行走臂（5）伸长使得所述传感器保护组件封闭所述支撑杆过孔（5‑31），用于保护所述行走臂传感器（5‑24）；

所述传感器保护组件包括固设在所述行走臂伸缩杆（5‑3）端部的合页固定座（5‑34）和铰连设置在所述合页固定座（5‑34）上的合页盖板（5‑35），所述合页盖板（5‑35）与所述合页固定座（5‑34）之间设置有扭力弹簧（5‑36），所述扭力弹簧（5‑36）用于驱动所述合页盖板（5‑35）扣合在所述支撑杆过孔（5‑31）的端部，所述伸缩杆端帽（5‑4）与所述行走臂伸缩杆（5‑3）的端部之间设置有容置空腔，用于合页盖板（5‑35）翻转；

所述传感器保护组件包括固设在所述行走臂伸缩杆（5‑3）端部的滑块容置箱（5‑37）、滑动设置在所述滑块容置箱（5‑37）内的封闭滑块（5‑38）和滑块复位压簧（5‑39）；

所述滑块复位压簧（5‑39）驱动所述封闭滑块（5‑38）垂直所述支撑杆过孔（5‑31）滑动，并顶紧所述支撑杆过孔（5‑31）的侧壁，用于封闭所述支撑杆过孔（5‑31）。

2.根据权利要求1所述的一种蠕动式管道机器人，其特征在于，所述主动伸缩杆（4‑3）包括伸缩杆驱动舵机（4‑31）、铰连设置在远离所述伸缩杆驱动舵机（4‑31）输出杆一侧的平面铰连座（4‑32）、设置在所述伸缩杆驱动舵机（4‑31）输出杆上的伸缩杆驱动丝杠（4‑33）、套设在所述伸缩杆驱动丝杠（4‑33）上的驱动杆（4‑34）和套设在所述驱动杆（4‑34）上的驱动杆导向套筒（4‑35），所述驱动杆导向套筒（4‑35）的截面呈多边形状，所述驱动杆（4‑34）对应所述驱动杆导向套筒（4‑35）的截面设置有多变形状的键连接部；

所述驱动杆导向套筒（4‑35）一端与所述伸缩杆驱动舵机（4‑31）连接，另一端设置有驱动杆导向套筒端盖（4‑351）；

所述驱动杆（4‑34）一端与所述伸缩杆驱动丝杠（4‑33）通过驱动杆螺母（4‑341）螺纹连接，另一端固设有驱动杆球铰部件（4‑36），所述驱动杆球铰部件（4‑36）与设置在所述活动板（4‑2）上的驱动杆球铰座（4‑37）球铰连接。

3.根据权利要求1所述的一种蠕动式管道机器人，其特征在于，所述从动伸缩杆（4‑4）包括从动杆导向套筒（4‑41）、滑动设置在所述从动杆导向套筒（4‑41）内的从动杆（4‑42）、设置在所述从动杆导向套筒（4‑41）端部的从动杆球铰部件（4‑43）和设置在所述从动杆（4‑

42）自由端的另一所述从动杆球铰部件（4‑43）；两所述从动杆球铰部件（4‑43）分别与所述伸缩杆安装板（4‑1）和活动板（4‑2）上的从动杆球铰座（4‑44）球铰连接。

4.根据权利要求1所述的一种蠕动式管道机器人，其特征在于，所述导轨基体（2‑0）整体长方体状，其内开设有用于行走臂固定滑块（3）滑动的滑动通道，所述导轨基体（2‑0）的侧面上对应若干所述行走臂（5）开设有长条的行走臂过孔，所述行走臂（5）通过所述行走臂固定滑块（3）的滑动而相对所述导轨基体（2‑0）滑动。

5.根据权利要求4所述的一种蠕动式管道机器人，其特征在于，所述导轨基体（2‑0）的一端对应滑动通道设置有蠕动丝杠驱动舵机（2‑1），所述蠕动丝杠驱动舵机（2‑1）的输出杆上设置有蠕动丝杠（2‑2），所述蠕动丝杠（2‑2）另一端与所述导轨基体（2‑0）的另一端通过轴承连接，所述蠕动丝杠（2‑2）贯穿所述行走臂固定滑块（3）设置，所述行走臂固定滑块（3）内对应所述蠕动丝杠（2‑2）设置有蠕动螺母。

6.根据权利要求1所述的一种蠕动式管道机器人，其特征在于，

所述行走臂伸缩导向套筒（5‑2）上对称开设有两伸缩杆导向孔（5‑21），所述行走臂伸缩杆（5‑3）上对称设置有两伸缩杆导向螺钉（5‑5），所述伸缩杆导向螺钉（5‑5）滑动设置在所述伸缩杆导向孔（5‑21）内，用于限制所述行走臂伸缩杆（5‑3）的行程和旋转。

7.根据权利要求6所述的一种蠕动式管道机器人，其特征在于，所述伸缩杆端帽（5‑4）的端部依次设置有垫片支撑板（5‑41）和弹性垫片（5‑42），所述垫片支撑板（5‑41）和弹性垫片（5‑42）上对应所述行走臂传感器（5‑24）开设有贯通的感应通孔（5‑43）；

所述行走臂（5）收缩使得所述传感器支撑杆（5‑23）顶开所述传感器保护组件，所述行走臂传感器（5‑24）进入所述感应通孔（5‑43）内。

8.根据权利要求7所述的一种蠕动式管道机器人，其特征在于，

所述传感器支撑杆（5‑23）的端部朝向所述合页固定座（5‑34）的一侧设置有支撑杆圆角（5‑231），所述合页盖板（5‑35）朝向所述支撑杆过孔（5‑31）一侧设置有盖板凸台，所述盖板凸台上对应所述支撑杆圆角（5‑231）设置有盖板倒角（5‑351），所述盖板倒角（5‑351）用于所述传感器支撑杆（5‑23）顶开所述合页盖板（5‑35）时避让保护所述行走臂传感器（5‑

24）。

9.根据权利要求7所述的一种蠕动式管道机器人，其特征在于，

所述传感器支撑杆（5‑23）的端部朝向所述滑块容置箱（5‑37）的一侧设置有支撑杆圆角（5‑231），所述封闭滑块（5‑38）上对应所述支撑杆圆角（5‑231）设置有滑块圆角（5‑381），所述传感器支撑杆（5‑23）与所述滑块圆角（5‑381）相抵用于顶开所述封闭滑块（5‑38）并避让保护所述行走臂传感器（5‑24）。