1.一种蠕动式管道疏堵清洗机器人，其特征在于，该机器人沿轴向依次固定连接的左行走支撑装置(1)、清洗装置(2)、辅助支撑装置(3)、柔性丝杠总成(4)、右行走支撑装置(5)和疏堵装置(6)，所述的左行走支撑装置(1)和右行走支撑装置(5)用于支撑并带动所述的机器人沿管道行走，所述的清洗装置(2)用于在行走过程中对管道进行清洗，所述的疏堵装置(6)用于疏通管道，所述的辅助支撑装置(3)用于对整个机器人提供辅助支撑。

2.根据权利要求1所述的蠕动式管道疏堵清洗机器人，其特征在于，所述的左行走支撑装置(1)包括第一电机支撑头(101)、第一步进电机(102)、第一行走支撑装置支撑架(103)、第一长丝杠螺母(104)、第二长丝杠螺母(105)、第三长丝杠螺母(106)、长丝杠一(107)、第一制动装置(108)、第一行走轮装置(109)。

沿轴向从左到右，所述的第一电机支撑头(101)、第一步进电机(102)、第一行走支撑装置支撑架(103)依次固定连接，所述的第一行走支撑装置支撑架(103)套设在所述的长丝杠一(107)上，且所述的长丝杠一(107)一端与所述的第一步进电机(102)连接，另一端与所述的清洗装置(2)连接；所述的第一行走支撑装置支撑架(103)包括分别位于两端的第一套筒和第二套筒以及固定连接在两个套筒之间的光杆，所述的第一长丝杠螺母(104)、第二长丝杠螺母(105)、第三长丝杠螺母(106)套设在所述的光杆上。

所述的长丝杠一(107)的轴向依次包括三段螺纹，第一段、第二段的螺纹旋向相同，与第三段旋向相反，所述的第一长丝杠螺母(104)、第二长丝杠螺母(105)、第三长丝杠螺母(106)依次旋合在三段螺纹上。

所述的第一制动装置(108)包括第一制动块(1081)和支撑在所述的第一制动块两端的左、右制动块支撑架(1082、1084)和左、右制动块支撑杆(1083、1085)，所述的左制动块支撑架(1082)一端与所述的第一制动块(1081)铰接，另一端铰接在所述的第一长丝杠螺母(104)上，所述的左制动块支撑杆(1083)的一端与所述的左制动块支撑架(1082)铰接，另一端与光杆铰接，为所述的左制动块支撑架(1082)提供支撑；所述的右制动块支撑架(1084)一端与所述的第一制动块(1081)铰接，另一端铰接在所述的第二长丝杠螺母(105)上，右制动块支撑杆(1085)一端与右制动块支撑架(1084)铰接，另一端与光杆铰接。

所述的第一行走轮装置(109)包括第一行走轮支撑架(1092)、第一行走轮(1091)和第一行走轮支撑杆(1093)，所述的第一行走轮(1091)连接在第一行走轮支撑架(1092)的一端，第一行走轮支撑架(1092)的另一端与第三长丝杠螺母(106)铰接，所述的第一行走轮支撑杆(1093)一端与所述的第一行走轮支撑架(1092)铰接，另一端与所述的光杆铰接。

3.根据权利要求2所述的蠕动式管道疏堵清洗机器人，其特征在于，所述的第一行走支撑装置支撑架(103)中的光杆为3根，平行排列在两个套筒之间；所述的第一制动装置(108)和第一行走轮装置(109)均为3个，均沿左行走支撑装置(1)的轴向均匀分布。

4.根据权利要求1所述的蠕动式管道疏堵清洗机器人，其特征在于，所述的清洗装置(2)包括清洗装置外壳(201)、第一衔接轴(202)、第二步进电机支撑架(203)、第二步进电机(204)、第一齿轮(206)、主轴一(207)、清洗结构(208)，沿轴向，所述的第一衔接轴(202)一端与清洗装置外壳(201)连接，另一端与第二步进电机支撑架(203)固定连接，第二步进电机(204)放置在第二步进电机支撑架(203)中，第二步进电机(204)的轴与主轴一(207)的一端连接，主轴一(207)的另一端连接在清洗装置外壳(201)上；第一齿轮(206)套设在主轴一(207)上，第一齿轮(206)外缘与清洗装置外壳(201)的内壁啮合，所述的清洗结构(208)包括弹簧(2081)、清洗杆(2082)和清洗刷(2083)，所述的清洗装置外壳(201)向内设置带通孔的凸台，所述的弹簧(2081)放置在通孔内，清洗杆(2082)的一端穿过通孔并压缩弹簧(2081)，清洗杆(2082)的另一端固定清洗刷(2083)。

5.根据权利要求4所述的蠕动式管道疏堵清洗机器人，其特征在于，所述的清洗结构(208)为3个，沿轴向均匀分布。

6.根据权利要求1所述的蠕动式管道疏堵清洗机器人，其特征在于，所述的辅助支撑装置(3)包括套筒(301)、第一辅助支撑行走装置(302)、第一滑套压缩弹簧(303)、第二辅助支撑行走装置(304)、第二滑套压缩弹簧(305)，

所述的套筒(301)分为左中右三段，且中段的直径大于左右两段的直径，第一辅助支撑行走装置(302)和第一滑套压缩弹簧(303)放置在左段中，第一辅助支撑行走装置(302)包括第一套筒轮架(3021)、第一套筒轮架支撑杆(3022)、第一辅助轮(3023)和第一滑套(3024)，第一辅助轮(3023)连接在第一套筒轮架(3021)上，第一套筒轮架(3021)的另一端与套筒(301)的左端可转动连接，第一套筒轮架支撑杆(3022)一端与第一套筒轮架(3021)可转动连接，另一端与第一滑套(3024)可转动连接，第一滑套(3024)与第一滑套压缩弹簧(303)固定连接；第二辅助支撑行走装置(304)与第一辅助支撑行走装置(302)结构相同，但第二套筒轮架(3041)另一端与套筒(301)中段可转动连接。

7.根据权利要求6所述的蠕动式管道疏堵清洗机器人，其特征在于，所述的套筒轮架支撑杆(3022、3043)与套筒轮架(3021、3041)连接的一端设置有沿轴向的滑槽和圆孔，所述的滑槽和圆孔中放置弹性件(307)，所述的套筒轮架(3021、3041)通过其上的连接杆套设在套筒轮架支撑杆(3022、3043)上，所述的弹簧用于支撑连接杆。

8.根据权利要求1所述的蠕动式管道疏堵清洗机器人，其特征在于，所述的柔性丝杠总成(4)包括柔性丝杠(401)、柔性丝杠螺母(402)、万向节联轴器(403)和第三步进电机(404)，所述的柔性丝杠螺母(402)旋合在柔性丝杠(401)上，柔性丝杠(401)的一端延伸到辅助支撑装置(3)内，且柔性丝杠螺母(402)固定在套筒(301)的右侧面，柔性丝杠(401)的另一端通过万向节联轴器(403)和第三步进电机(404)连接，第三步进电机(404)右端与右行走支撑装置(5)的左端面固定连接。

9.根据权利要求1所述的蠕动式管道疏堵清洗机器人，其特征在于，疏堵装置(6)包括疏堵装置外壳(601)、第二衔接轴(602)、第五步进电机支撑架(603)、第五步进电机(604)、第二齿轮(606)、主轴二(607)、短丝杠(609)、短丝杠螺母(610)、刀具支撑杆(611)、刀具支撑座(612)、刀具(613)，沿轴向，第二衔接轴(602)的一端连接在疏堵装置外壳(601)上，另一端与第五步进电机支撑架(603)固定连接，第五步进电机(604)放置在第五步进电机支撑架(603)内，第五步进电机(604)的轴与主轴二(607)的一端连接，第二齿轮(606)套设在主轴二(607)上，齿轮(606)的外缘与疏堵装置外壳(601)的内侧啮合，主轴二(607)的另一端与短丝杠(609)的一端连接，短丝杠螺母(610)旋合在短丝杠(609)上，短丝杠(609)的另一端与疏堵装置外壳(601)连接；疏堵装置外壳(601)的右端面均匀开设有3个沿径向分布的滑槽，所述的刀具支撑座(612)设置在滑槽中，可沿滑槽滑动，刀具(613)固定在刀具支撑座(612)上，刀具支撑杆(611)一端与短丝杠螺母(610)可转动连接，另一端与刀具支撑座(612)可转动连接。