1.一种基于RSU协作的车联网安全消息广播方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一，相同事件过滤，RSU接收到车辆源节点发送的安全预警消息时，读取分组中事件的等级和地理位置信息，对其紧急安全类型进行判断，过滤对相同交通事件的重复广播；

步骤二，事件统一预警，RSU过滤相同事件后，根据事件紧急类型自适应提高消息发送速率并降低最小竞争窗口值，在其通信范围内进行安全预警，在本区域传输时，邻居车辆节点接收到车辆源节点和RSU的预警广播后，不进行分组转发，确保RSU在整网的广播性能，传输至后方区域时，安全消息通过光纤有线技术发送给后方RSU，让其在通信范围内进行广播，确保后方车辆节点提前收到预警信息；

步骤三，降低网络负载，车辆源节点接收到RSU广播的安全预警消息时，读取分组地理位置信息判断事件，若判断为本车此前广播的安全消息，则根据事件紧急类型，自适应降低消息发送速率，并提高最小竞争窗口值，继续在其通信范围内广播。

2.根据权利要求1所述的基于RSU协作的车联网安全消息广播方法，其特征在于，所述步骤一中相同事件过滤具体包括以下步骤：(1)检测到事故或拥塞异常交通事件的车辆源节点Vi、Vj各自生成安全预警消息Pi和Pj；

(2)源节点Vi、Vj将安全预警消息Pi和Pj广播给通信范围内的路边单元RSU1和邻居车辆Vk；

(3)在采样时间t内，RSU1接收到安全预警消息Pi和Pj后，假设先收到Pi消息，分别读取消息分组中的“地理位置”字段值Pi_address和Pj_address，过滤对相同事件的重复消息；

Step1：RSU1设置相同事件距离判断阈值D；

Step2：RSU1将Pi_address和Pj_address相减，计算事件之间的距离d；

Step3：若d≤D，则判定Pi和Pj消息的内容是相同交通事件，RSU1将最先收到的安全预警消息Pi加入发送缓冲区队列Qinte，丢弃其他安全预警消息Pj；

Step4：若d＞D，则判定Pi和Pj消息的内容是不同交通事件，RSU1将这两个安全预警消息Pi和Pj加入发送缓冲区队列Qinte。

3.根据权利要求1所述的基于RSU协作的车联网安全消息广播方法，其特征在于，所述步骤二中事件统一预警包括以下步骤：(1)邻居车辆节点接收到安全预警消息Pi和Pj，不进行广播转发；

(2)RSU1在广播发送缓冲区队列Qinte中的安全预警消息Pinte时，读取消息分组中的“事件等级”字段值Pinte_level，可知安全预警消息Pinte的紧急程度，设RSU的无线MAC层最小竞争窗口初值为WR0；

Step1：对于特急事件，RSU1设置MAC层最小竞争窗口CWmin＝a1*WR0，其中a1＝1/8；

Step2：对于紧急事件，RSU1设置MAC层最小竞争窗口CWmin＝a2*WR0，其中a2＝1/4；

Step3：对于一般事件，RSU1设置MAC层最小竞争窗口CWmin＝a3*WR0，其中a3＝1/2；

(3)根据消息等级重新设置的MAC层最小竞争窗口值后，RSU监测车辆节点的PBC发送速率RV0，设置自身的PBC发送速率为2*RV0，在其通信范围内发送安全预警消息；

Step1：在本区域预警时，RSU1通过广播方式向其通信范围内的车辆节点发送安全预警消息Pinte；

Step2：在后方区域预警时，RSU1通过光纤有线通信方式将预警消息发送给后方RSU2，再由RSU2将安全消息Pinte广播给其范围内的车辆。

4.根据权利要求1所述的基于RSU协作的车联网安全消息广播方法，其特征在于，所述步骤三中降低网络负载包括以下步骤：(1)源节点Vi、Vj收到RSU1广播预警消息Pinte，若判定为本车此前广播的安全消息，则降低发送速率并提高最小竞争窗口值，继续在其通信范围内广播，设车辆源节点的无线MAC层最小竞争窗口初值为WV0，消息发送速率初值为RV0；

Step1：对于特急事件，车辆节点设置MAC层最小竞争窗口CWmin＝b1*WV0，其中b1＝2，设置发送速率Rsend＝(1‑c1)*RV0，其中c1＝0.3；

Step2：对于紧急事件，车辆节点设置MAC层最小竞争窗口CWmin＝b2*WV0，其中b2＝4，设置发送速率Rsend＝(1‑c2)*RV0，其中c2＝0.5；

Step3：对于一般事件，车辆节点设置MAC层最小竞争窗口CWmin＝b3*WV0，其中b3＝8，设置发送速率Rsend＝(1‑c3)*RV0，其中c3＝0.8；

(2)设置完MAC层最小竞争窗口值和发送速率后，源节点Vi、Vj继续在其通信范围内广播。