1.一种基于V2X车联网RSU的V2X消息过滤与转发系统，其特征在于：包括V2X消息处理子系统和V2X消息转发子系统；

所述V2X消息处理子系统包括消息过滤模块和消息融合更新模块，用于减少冗余消息和无效消息；

所述消息过滤模块用于根据消息属性，设计消息过滤机制，对消息进行过滤处理；

所述消息融合更新模块用于提取消息类型与关键信息，结合消息来源，设计消息融合与更新机制，将不同源的同类消息进行融合处理，同源的同类消息则进行更新；

所述V2X消息转发子系统包括特定区域转发模块和消息协同转发模块，用于令V2X消息转发与实际路况结合，将V2X消息针对性转发给位于不同转发区域的OBU和附近的其他RSU；

所述特定区域转发模块考虑具体道路状况，采用环境感知自适应电子围栏的路侧信息转发方法，基于V2X通信盲区范围和环境感知信息，自适应调整电子围栏区域，分配组播组，构建动态转发区域源表；对于要被转发给OBU的V2X消息，依据消息的关键信息与道路行驶规则，计算该消息与各个电子围栏区域的关联度，进而通过关联度确定消息的各电子围栏区域，以PC5通信方式将消息转发给位于不同电子围栏区域的OBU；

所述消息协同转发模块结合消息类型和基本属性，分析当前路侧I2V消息的影响范围和其他附近节点感知识别盲区范围，确定该消息是否需要协同分发给其他附近节点RSU，若需要，则基于道路拓扑结构和局部RSU部署情况进行消息分发，将该消息通过Uu接口或光纤转发给目标RSU，扩大路侧I2V消息的覆盖范围。

2.根据权利要求1所述的基于V2X车联网RSU的V2X消息过滤与转发系统，其特征在于：所述消息过滤模块设计的消息过滤机制为：基于消息时空有效性的消息过滤机制，其具体包括：当RSU接收到来自不同源的消息时，首先提取消息的时间戳属性，若与当前时间戳差值不在允许范围内，则不满足时间的有效性，丢弃该消息；若满足，则继续提取消息的位置属性，与当前RSU转发范围进行比对，若该消息不在范围内，则丢弃该消息。

3.根据权利要求1所述的基于V2X车联网RSU的V2X消息过滤与转发系统，其特征在于：所述消息融合更新模块设计的消息融合与更新机制为：基于消息时间戳与消息类型的消息融合与更新机制，具体包括：按照时间戳排序，将不同类型的消息放入不同的源消息表，记录其消息源设备ID，当新到来的消息为同类型但不同源时，提取消息关键信息与时间戳，与该类型消息源表中时间戳差值较小的消息进行比较，将关键信息在误差范围内的消息进行融合，并修改其消息源设备ID，使该待转发消息更详细；当接收到同源同类型消息时，提取其ID与时间戳，ID相同且时间戳差值在允许范围内，则覆盖该消息，以此更新消息。

4.根据权利要求1所述的基于V2X车联网RSU的V2X消息过滤与转发系统，其特征在于：所述基于环境感知自适应电子围栏的路侧信息转发方法具体包括以下步骤：

结合路侧MEC、雷达以及摄像头获取当前环境感知信息，实时自适应调整电子围栏区域范围；

分配组播组，构建包含自适应电子围栏区域、组播组的动态转发区域表，当路侧设备RSU广播消息时，将所述动态转发区域表的信息广播出去；

当有V2X消息需要转发给OBU时，计算该V2X消息与动态转发区域表中各个电子围栏区域的关联度，并将该信息记录在消息头部；

在进行V2X消息转发前，依据V2X消息的头部信息和动态转发区域表，将消息从不同的组播组发送出去；

当载有车载单元OBU的车辆驶入路侧设备RSU的广播范围时，收到动态转发区域表信息，依据自身位置信息确定所在电子围栏区域，并选择加入对应广播组，获取当前路段相关I2V消息，驶离该区域时，车辆自动离开组播组。

5.根据权利要求1所述的基于V2X车联网RSU的V2X消息过滤与转发系统，其特征在于：所述消息协同转发模块基于附近节点感知与通信盲区、道路拓扑结构和局部RSU部署情况进行消息分发，具体包括：当前RSU预先记录附近节点感知与通信盲区范围、局部道路拓扑结构以及RSU设备信息，当有消息到来，根据消息的影响范围以及协同路侧节点的感知与通信盲区范围，结合局部道路拓扑结构和附近RSU部署情况，判断受此影响的附近道路，确定协同路侧节点；若受影响的协同节点有RSU部署，则将该消息转发至其对应的RSU；若无RSU部署，则转发至其附近的RSU，扩大附近协同节点RSU感知范围，减少盲区。

6.根据权利要求1所述的基于V2X车联网RSU的V2X消息过滤与转发系统，其特征在于：所述动态转发区域表基于环境感知信息构建，具体构建方法如下：

首先，考虑道路实际状况，在天气正常情况下，测量路口V2X通信盲区范围，对于路口可正常V2X通信的区域，不计入电子围栏区域范围，以此初步确定各电子围栏区域；

然后，对各电子围栏区域分配组播组，将电子围栏区域ID、电子围栏区域范围以及组播组包含在内，构建转发区域表；

最后，考虑环境感知信息对V2X转发范围的影响，一方面，对天气影响划分不同等级，通过感知设备实时获取周围的天气信息，当检测到出现大雾、雨雪天气时，结合MEC设备，确定天气影响等级，自适应修改电子围栏区域范围；另一方面，当摄像头等感知设备识别到某路段临时禁止车辆通行时，其对应电子围栏区域和组播组禁用，即任何消息都不再对该区域进行转发，当道路恢复通行时重新启用。

7.根据权利要求6所述的基于V2X车联网RSU的V2X消息过滤与转发系统，其特征在于：电子围栏区域范围计算方法如下：

根据具体道路状况，勘测V2X通信盲区范围，预设电子围栏区域范围分为N个部分，各部分以集合进行描述，各元素由路段中心经纬度和路段中心到路段边缘的距离组成，集合中元素个数不小于2；

对于Apre部分：

Apre＝{(Lon1,Lat1,W1),(Lon2,Lat2,W2),……,(Lonn,Latn,Wn)}；

其中，Loni、Lati(i＝0,1,2,……)分别为路段中心的经度、纬度，Wi、为路段中心到路段边缘的距离；

考虑天气因素对V2X转发范围的影响，利用雷达、摄像头获取天气信息并发送给MEC设备；根据天气对V2V通信范围影响程度的不同，由MEC设备计算天气影响等级，通知给RSU，RSU根据天气影响等级，将电子围栏区域向路口方向扩大不同大小的范围，即实际电子围栏部分区域范围的计算方式为：Aac＝{Apre,(k×ΔLon,k×ΔLat,W)}；

其中，Aac为实际电子围栏部分区域范围，k为天气影响因子，ΔLon和ΔLat为预设值，表示受天气影响增加的经纬度，W是预设到路段边缘的距离，当k＝0时，W＝0，否则W为预设初值，故(k×ΔLon,k×ΔLat,W)表示受天气影响增加的电子围栏区域范围；

其它部分的电子围栏区域与Apre部分相同，以此自适应调整电子围栏区域范围。

8.根据权利要求1所述的基于V2X车联网RSU的V2X消息过滤与转发系统，其特征在于：所述对于要被转发给OBU的V2X消息，依据消息的关键信息与道路行驶规则，计算该消息与各个电子围栏区域的关联度，具体包括：针对不同类型的消息，提取不同的关键信息，然后根据动态转发区域表中的启用项和当前路口道路行驶规则，判断该消息与各个电子围栏区域的关联度d，其中，关联度d取值为

1或0，值为1代表该区域与消息关联，需要转发，值为0则相反；判断完成后，将值为1的转区域ID记录在消息头部，作为后续选择转发区域的依据。