1.一种高效驱动的自感知软体致动器，其特征在于，包括：

腔体，为软体材料制成，且所述腔体形成有波峰波谷；

金属线圈，设置在所述腔体上，所述金属线圈沿所述腔体周向设置，且所述金属线圈至少由两个线圈单元构成，所述线圈单元沿所述腔体长度方向间隔设置，所述线圈单元交替设置在所述腔体波峰和波谷处，或者所述线圈单元设置在所述腔体波峰或波谷处，以加强所述腔体的抗压强度，增强输出性能；

当所述腔体弯曲时，能够使相邻所述线圈单元之间的相对位置发生改变，从而导致所述金属线圈的电感值发生变化。

2.根据权利要求1所述的自感知软体致动器，其特征在于，所述腔体波峰和/或波谷处设有预留槽，所述线圈单元设置在所述预留槽内，且所述预留槽内注有所述腔体同种材料。

3.根据权利要求1所述的自感知软体致动器，其特征在于，所述金属线圈缠绕在所述腔体表面，且所述腔体表面浇注有所述腔体同种材料一体式形成。

4.根据权利要求1所述的自感知软体致动器，其特征在于，所述金属线圈嵌入在周向筋模块内部一体式形成，所述周向筋模块交替设置在所述腔体波峰和波谷处，或者所述周向筋模块设置在所述腔体波峰或波谷处。

5.根据权利要求2‑4任一项所述的自感知软体致动器，其特征在于，所述线圈单元至少由三匝线圈组成，且所述线圈单元之间为连续设置和/或独立设置。

6.根据权利要求2‑4任一项所述的自感知软体致动器，其特征在于，所述腔体材料弹性9

模量至多不超过10Pa，且所述腔体被设置为对称结构或不对称结构。

7.根据权利要求2‑4任一项所述的自感知软体致动器，其特征在于，所述金属线圈上设有连接部，所述连接部被设置为能够测量所述线圈单元之间电感量的变化。

8.根据权利要求2‑4任一项所述的自感知软体致动器，其特征在于，所述金属线圈采用堆叠或平铺的方式设置在所述腔体波峰波谷处。

9.根据权利要求2‑4所述的自感知软体驱动器，其特征在于，所述腔体至少能够分为两个部位，所述部位设置的所述线圈单元为连续设置或独立设置。

10.一种高效驱动的自感知软体致动器，其特征在于，包括：

腔体，为柱状结构，且所述腔体无波纹设置，所述腔体采用软体材料制成；

金属线圈，设置在所述腔体上，所述金属线圈沿所述腔体周向设置，且所述金属线圈至少由两个线圈单元构成，所述线圈单元沿所述腔体长度方向间隔设置，所述线圈单元至少由三匝线圈组成，且所述线圈单元之间为连续设置和/或独立设置。