1.一种全向波动推进式仿生机器鱼，包括装置主体(1)，其特征在于：所述装置主体(1)的四个角分别连接着相对于所述装置主体(1)中心对称的转向机构(2)，每个所述转向机构(2)的末端连接升降机构(3)，每个所述升降机构(3)连接着波动推进机构(4)；

所述装置主体(1)包括上主板(5)、下主板(6)和支撑柱(7)，所述上主板(5)和所述下主板(6)通过所述支撑柱(7)连接；

所述转向机构(2)包括安装在所述上主板(5)上的第一电机(8)、主支撑臂(9)、主旋转柱(10)、主齿轮(11)、副支撑臂(12)、滑槽柱(13)、副旋转柱(14)、副齿轮(15)、前支撑杆(18)和后支撑杆(22)，所述第一电机(8)的输出轴与所述主旋转柱(10)传动连接，所述主旋转柱(10)轴毂连接所述主齿轮(11)，并与主支撑臂(9)的一端铰接，所述副齿轮(15)通过所述副旋转柱(14)可转动地安装在所述上主板(5)和所述下主板(6)之间，所述副齿轮(15)的一侧偏心设有所述滑槽柱(13)，所述副支撑臂(12)的一端设有槽口并在其一侧设有齿条，所述滑槽柱(13)的一端可滑动设置在所述副支撑臂(12)的槽口内，所述主齿轮(11)为双层齿轮分别与所述副齿轮(15)以及所述副支撑臂(12)的所述齿条相啮合，所述前支撑杆(18)的一端与所述副支撑臂(12)相铰接，所述前支撑杆(18)同时与所述后支撑杆(22)的一端以及所述主支撑臂(9)另一端铰接于一点，所述前支撑杆(18)和所述后支撑杆(22)均延伸形成各自的自由端；

所述升降机构(3)包括左支撑杆(17)、旋转板(19)、第二电机(21)和支撑旋转板(20)，所述左支撑杆(17)的两端分别与所述前支撑杆(18)的自由端和所述后支撑杆(22)的自由端连接，形成支撑框架，所述支撑框架上可转动安装有所述支撑旋转板(20)，所述支撑旋转板(20)由所述第二电机(21)驱动，所述支撑框架上在所述支撑旋转板(20)的两侧位置安装有所述旋转板(19)，所述旋转板(19)的内侧沿所述支撑旋转板(20)旋转轴线的周向上设有第一旋转齿；

所述波动推进机构(4)包括机构外壳(23)、第三电机(25)、滑槽盘(28)、导杆(33)和推进翼(35)，所述机构外壳(23)安装在所述支撑旋转板(20)上，所述机构外壳(23)的两侧设有与所述旋转板(19)上的所述第一旋转齿相啮合的第二旋转齿，所述机构外壳(23)内装有若干由所述第三电机(25)驱动的所述滑槽盘(28)，所述滑槽盘(28)的侧面沿轴向设有滑槽，所述滑槽内装有所述导杆(33)，所述导杆(33)的另一端伸出所述机构外壳(23)，若干所述导杆(33)上设有所述推进翼(35)，所述滑槽盘(28)旋转时，所述滑槽盘(28)通过所述滑槽带动所述导杆(33)从而带动所述推进翼(35)起伏运动。

2.根据权利要求1所述的一种全向波动推进式仿生机器鱼，其特征在于：所述转向机构(2)还包括固定盖(16)，所述副旋转柱(14)通过所述固定盖(16)可转动地安装在所述上主板(5)上。

3.根据权利要求1所述的一种全向波动推进式仿生机器鱼，其特征在于：所述主支撑臂(9)的自由端呈Z字形且开口，所述前支撑杆(18)伸入所述开口，通过销轴与所述主支撑臂(9)铰接，所述左支撑杆(17)、所述前支撑杆(18)以及所述后支撑杆(22)围成的所述支撑框架呈长方形。

4.根据权利要求1所述的一种全向波动推进式仿生机器鱼，其特征在于：所述升降机构(3)还包括支撑板旋转柱(24)，所述旋转板(19)的一侧中部通过所述支撑板旋转柱(24)可转动地与所述左支撑杆(17)连接，另一侧中部所述支撑板旋转柱(24)同轴的位置与所述第二电机(21)的输出轴轴毂连接，所述第二电机(21)安装在所述后支撑杆(22)上。

5.根据权利要求1所述的一种全向波动推进式仿生机器鱼，其特征在于：所述推进翼(35)为柔性材质呈波浪状且内侧起伏程度低、外侧起伏程度高。

6.根据权利要求1所述的一种全向波动推进式仿生机器鱼，其特征在于：所述波动推进机构(4)还包括固定板(26)、主旋转盘(27)、副旋转盘(29)、连杆(30)、导杆固定板(31)、固定圆环(32)、底部固定盘(34)，所述第三电机(25)通过所述固定板(26)安装在所述机构外壳(23)上，所述第三电机(25)的侧边安装有四组结构相同的所述滑槽盘(28)，所述滑槽盘(28)的一端通过所述底部固定盘(34)与所述机构外壳(23)可转动连接，所述滑槽盘(28)的另一端固定安装有所述副旋转盘(29)，所述第三电机(25)的输出轴轴毂连接着所述主旋转盘(27)，所述主旋转盘(27)和四个所述副旋转盘(29)的端面共同铰接有所述连杆(30)，所述机构外壳(23)的一侧设有所述导杆固定板(31)，所述导杆固定板(31)通过四个所述固定圆环(32)轴向限制四组高低交错布置且结构相同的所述导杆(33)，所述导杆(33)的后端为凸起球形状，并与所述滑槽盘(28)的槽口滑动配合。

7.一种根据权利要求1至6任意一项所述的一种全向波动推进式仿生机器鱼的控制方法，其特征在于：

当所述仿生机器鱼需要转向时，控制位于所述装置主体(1)四个角的四个所述第一电机(8)正向旋转，通过所述主齿轮(11)带动一侧的两个所述副支撑臂(12)伸出，另一侧的两个所述副支撑臂(12)收回，同时在所述滑槽柱(13)和所述副支撑臂(12)的所述槽口的驱动下，所述副支撑臂(12)同时向一侧摆动，进而拉动所述前支撑杆(18)绕所述主支撑臂(9)前端向同侧转动，所述升降机构(3)随之转动，从而实现仿生机器鱼向一侧转向，控制所述第一电机(8)反向旋转可以实现仿生机器鱼向另一侧转向；

当所述仿生机器鱼需要上浮时，位于所述装置主体(1)行进方向同侧的两个所述升降机构(3)中的所述第二电机(21)旋向相反，使同侧的两个所述升降机构(3)呈上拱凸起姿态，即沿行进方向前部的两个所述升降机构(3)中的所述第二电机(21)顺时针旋转，后部的两个所述升降机构(3)中的所述第二电机(21)逆时针旋转；所述升降机构(3)中的所述波动推进机构(4)提供相反的动力，前部的所述波动推进机构(4)提供向前的动力，后部的所述波动推进机构(4)提供向后的动力，随着所述第二电机(21)旋转带动所述支撑旋转板(20)旋转，所述波动推进机构(4)随之转动，从而实现所述仿生机器鱼的上浮，相反，当所述仿生机器鱼需要下潜时，位于所述装置主体(1)行进方向同侧的两个所述升降机构(3)中的所述第二电机(21)旋向相反，使同侧的两个所述升降机构(3)呈下拱凹陷姿态，即沿行进方向前部的两个所述升降机构(3)中的所述第二电机(21)逆时针旋转，后部的两个升降机构(3)中的所述第二电机(21)顺时针旋转；所述升降机构(3)中的所述波动推进机构(4)提供相反的动力，前部的所述波动推进机构(4)提供向后的动力，后部的所述波动推进机构(4)提供向前的动力，随着所述第二电机(21)旋转带动所述支撑旋转板(20)旋转，所述波动推进机构(4)随之转动，从而实现所述仿生机器鱼的下潜；

当所述仿生机器鱼需要前进时，驱动所述第三电机(25)正向转动，带动所述滑槽盘(28)转动，通过所述滑槽盘(28)上的所述槽口将动力传递到所述导杆(33)，使得所述导杆(33)上的所述推进翼(35)做上下起伏运动，从而使所述仿生机器鱼前进；相反，当所述仿生机器鱼需要后退时，改变所述第三电机(25)的旋向，从而使所述仿生机器鱼后退。