1.一种仿人表情机器人的嘴部机构，其特征在于，包括横向设置的顶板（1）和下颌板（2），所述顶板（1）宽度上的两侧下方具有相互正对设置的顶支板（11），所述下颌板（2）包括两个正对设置且同轴铰接在两个所述顶支板（11）上的颌支板（21），两个所述颌支板（21）的下端连接有颌底板（22）；所述顶支板（11）上还安装有颌动电机（12），所述颌动电机（12）的输出轴与所述颌支板（21）的转轴同轴相连；所述颌底板（22）的前端设置有下唇组件（4），所述顶板（1）的前端设置有与所述下唇组件（4）对应的上唇组件（3）；

所述上唇组件（3）包括横向设置的上唇板（31），所述上唇板（31）通过上唇连接件安装在所述顶板（1）上；所述下唇组件（4）包括并排设置在所述上唇板（31）下方的下唇板（41），所述下唇板（41）通过立柱（42）固定安装在所述颌底板（22）上；

所述上唇连接件包括两个对称地铰接设置在所述顶板（1）上的上连杆（32），所述上连杆（32）的另一端与所述上唇板（31）之间铰接有下连杆（33），所述上唇板（31）、上连杆（32）和下连杆（33）的铰轴相互平行；所述上唇板（31）上具有竖向设置的导向杆（34），所述顶板（1）上具有与所述导向杆（34）相匹配的导向孔，所述导向杆可轴向滑动地穿过所述导向孔，使所述上唇板（31）与所述顶板（1）保持平行；所述上唇组件（3）还包括用于驱动所述上唇板（31）上下移动的上唇驱动机构（35）。

2.如权利要求1所述的仿人表情机器人的嘴部机构，其特征在于，所述上唇驱动机构（35）包括上唇驱动电机（351）和铰接在所述上唇板（31）后方的提升连杆（352），所述提升连杆（352）的另一端与所述颌底板（22）之间铰接有副连杆（353）；所述上唇驱动电机（351）的输出轴上安装有沿径向设置的摆杆，所述摆杆的端部铰接有提拉杆（354），所述提拉杆（354）的另一端与所述提升连杆（352）的中部铰接相连；所述摆杆、提升连杆（352）、副连杆（353）和提拉杆（354）的铰轴均与所述上唇驱动电机（351）的输出轴相平行。

3.如权利要求2所述的仿人表情机器人的嘴部机构，其特征在于，所述上唇组件（3）还包括通过横向设置的铰轴可转动地安装在所述上唇板（31）上方的上唇动板（36）；所述下唇组件（4）还包括通过横向设置的铰轴可转动地安装在所述下唇板（41）下方的下唇动板（43）；所述上唇动板（36）和下唇动板（43）的后方分别铰接有上唇推杆（51）和下唇推杆（52），所述上唇推杆（51）和下唇推杆（52）朝向所述顶板（1）的后方延伸，且二者之间连接有同步连杆组（53）；还包括安装在所述顶板（1）或颌底板（22）上的唇动电机（54），所述唇动电机（54）的输出轴上安装有沿径向设置的摆杆，所述摆杆的端部与所述上唇推杆（51）或下唇推杆（52）的另一端相铰接；所述上唇推杆（51）、下唇推杆（52）和摆杆的铰轴均与所述唇动电机（54）的输出轴相平行。

4.如权利要求3所述的仿人表情机器人的嘴部机构，其特征在于，所述同步连杆组（53）包括通过第一铰支座铰接设置在所述上唇推杆（51）上的第一连杆（531）和通过第二铰支座铰接设置在所述下唇推杆（52）上的第二连杆（532），所述第一连杆（531）和第二连杆（532）之间铰接有第三连杆（533）；所述第一连杆（531）、第二连杆（532）和第三连杆（533）上的铰轴相互平行。

5.如权利要求4所述的仿人表情机器人的嘴部机构，其特征在于，所述第二铰支座通过球铰安装在所述下唇推杆（52）上。

6.如权利要求1所述的仿人表情机器人的嘴部机构，其特征在于，所述顶板（1）的底部安装有支撑座（61），所述支撑座（61）上具有沿所述顶板（1）宽度方向对称布置的唇角摆杆（62），所述唇角摆杆（62）的中部通过竖向设置的铰轴可转动地安装所述支撑座（61）上，所述唇角摆杆（62）的前端设置有唇角安装板（63）；所述唇角摆杆（62）的另一端具有沿长度方向设置的条形孔；两个所述唇角摆杆（62）之间连接有推板（64），所述推板（64）上具有穿过所述条形孔的销柱，所述销柱的直径与所述条形孔的宽度相匹配；所述顶板（1）上还安装有唇角驱动电机（65），所述唇角驱动电机（65）的输出轴上安装有沿径向设置的摆杆，所述摆杆与所述推板（64）之间具有铰接设置的推杆（66），用于驱动所述推板（64）沿两个所述唇角摆杆（62）的对称轴移动。

7.如权利要求6所述的仿人表情机器人的嘴部机构，其特征在于，所述支撑座（61）上具有沿所述顶板（1）宽度方向对称布置的导向板，两个所述导向板的间距与所述推板（64）的宽度相匹配，所述推板（64）可移动地设置在两个所述导向板之间。