1.一种助力外骨骼，包括踝关节机构、腿部机构、腰髋部机构、肩部机构和手臂机构，其特征在于：所述踝关节机构上方设置有腿部机构，踝关节机构与腿部机构之间弯曲角度最小角度为八十度，腿部机构上方设置有可以前后以及左右活动的腰髋部机构，腰髋部机构上方设置有肩部机构，肩部机构正面设置有可活动的手臂机构。

2.根据权利要求1所述的一种助力外骨骼，其特征在于：所述踝关节机构包括足底套板(1)、拉伸弹簧(2)和Z字形的胫骨支撑架(3)，足底套板(1)与胫骨支撑架(3)的下端铰接在一起，足底套板(1)的自由端与胫骨支撑架(3)的弯折端通过拉伸弹簧(2)铰接在一起。

3.根据权利要求2所述的一种助力外骨骼，其特征在于：所述腿部机构包括气弹簧机构(4)、铰接压板(5)和股骨支撑架(6)，股骨支撑架(6)通过铰接压板(5)与胫骨支撑架(3)铰接在一起，且股骨支撑架(6)与胫骨支撑架(3)的背部通过气弹簧机构(4)连接在一起，气弹簧机构(4)对应股骨支撑架(6)与胫骨支撑架(3)一端分别与其铰接在一起。

4.根据权利要求3所述的一种助力外骨骼，其特征在于：所述腰髋部机构包括导向轮(7)、腰髋部铰接机构(8)、腰部支撑架(9)、鲍登线(10)、压缩弹簧(11)和铰接弹簧压板(12)，腰部支撑架(9)通过腰髋部铰接机构(8)铰接在股骨支撑架(6)的上端，所述鲍登线(10)的两端分别与股骨支撑架(6)的上端以及铰接弹簧压板(12)固定连接在一起，导向轮(7)设置在腰髋部铰接机构(8)上，所述鲍登线(10)经过导向轮(7),腰部支撑架(9)上固定安装有L形块，所述L形块的一端与铰接弹簧压板(12)铰接在一起，所述L形块与铰接弹簧压板(12)之间用过压缩弹簧(11)连接。

5.根据权利要求4所述的一种助力外骨骼，其特征在于：所述腰髋部铰接机构(8)包括铰接螺母(801)、第一垫片(802)、髋关节铰接块(803)、第二垫片(804)以及铰接套筒(805)，所述髋关节铰接块(803)的上端卡接在腰部支撑架(9)下端，铰接螺母(801)与铰接套筒(805)穿过腰部支撑架(9)与髋关节铰接块(803)的两端转动连接在一起，铰接螺母(801)与铰接套筒(805)螺纹连接在一起，且髋关节铰接块(803)的上端两侧分别设置有第一垫片(802)以及第二垫片(804)，股骨支撑架(6)上开设有横向的缺口，所述髋关节铰接块(803)的下端卡接在股骨支撑架(6)缺口中，导向轮(7)与髋关节铰接块(803)上端和股骨支撑架(6)上端同轴连接。

6.根据权利要求4所述的一种助力外骨骼，其特征在于：所述肩部机构包括肩关节铰接块(13)和肱骨支撑架(14)，肩关节铰接块(13)铰接在腰部支撑架(9)的上端，肩关节铰接块(13)的自由端与肱骨支撑架(14)铰接。

7.根据权利要求6所述的一种助力外骨骼，其特征在于：所述手臂机构包括限位锁止机构(15)、尺挠骨支撑架(16)以及锁止结构连接块(17)，所述尺挠骨支撑架(16)铰接在肱骨支撑架(14)的自由端上，所述限位锁止机构(15)设置在肱骨支撑架(14)上。

8.根据权利要求7所述的一种助力外骨骼，其特征在于：所述限位锁止机构(15)包括限位滑块(1501)、预紧钢丝(1502)、第一限位摆杆(1503)、第二限位摆杆(1504)、第一小压缩弹簧(1505)、第二小压缩弹簧(1506)、第一摆杆触头(1507)以及第二摆杆触头(1508)，锁止结构连接块(17)分别与限位滑块(1501)和尺挠骨支撑架(16)连接，第一限位摆杆(1503)和第二限位摆杆(1504)通过U形的预紧钢丝(1502)嵌入式连接，第一限位摆杆(1503)和第二限位摆杆(1504)转动安装在限位滑块(1501)的底部，第一小压缩弹簧(1505)和第二小压缩弹簧(1506)分别与第一摆杆触头(1507)和第二摆杆触头(1508)连接，第一摆杆触头(1507)和第二摆杆触头(1508)固定安装在第一限位摆杆(1503)和第二限位摆杆(1504)底部，所述限位滑块(1501)的两端滑动卡接在肱骨支撑架(14)上，所述肱骨支撑架(14)上开设有两个路径槽，所述路径槽分别与第一限位摆杆(1503)和第二限位摆杆(1504)滑动连接。

9.根据权利要求8所述的一种助力外骨骼，其特征在于：所述路径槽中具有阶梯和倾斜坡面。

10.根据权利要求7所述的一种助力外骨骼，其特征在于：所述肱骨支撑架(14)和尺挠骨支撑(16)上设置有弧形支撑面，弧形支撑面与人体接触部位应包覆高密度海绵。