1.一种基于四自由度混联机构的海上无人艇收放系统，其特征在于：包括由并联部分和串联部分组成的混联机构和提升机构；

所述并联部分包括固定在母船边缘的基座、三个分支结构和随动平台，所述三个分支结构顶端与随动平台相连，底部设置在基座上；所述三个分支结构包括第一分支、第二分支和第三分支，第二分支和第三分支结构相同，其中，所述第一分支底部设置有凸型转动销轴，所述第二分支和第三分支还包括设置在二者底部的U型万向节和设置在顶端的半圆形万向节；在三个分支结构的联合作用下，所述随动平台可做竖直方向移动和左右两侧摆动的调整运动；

所述串联部分设置于并联部分上方，包括设置在随动平台中心的转向平台和与转向平台相连的旋转臂，所述旋转臂自身可在垂直方向上摆动，也可通过转向平台在水平方向上转动。

2.根据权利要求1所述的一种基于四自由度混联机构的海上无人艇收放系统，其特征在于：所述三个分支结构均包括分支电机、分支缸筒和套装在分支缸筒内的分支移动杆，所述分支移动杆在所述分支缸筒内进行上下方向的往复运动。

3.根据权利要求2所述的一种基于四自由度混联机构的海上无人艇收放系统，其特征在于：所述基座上还设置有与第二分支、第三分支底部的U型万向节分别相适配的另外两个U型万向节，相适配的一组U型万向节之间呈现“十”字型连接，所述另外两个U型万向节对称设置于所述基座左侧。

4.根据权利要求3所述的一种基于四自由度混联机构的海上无人艇收放系统，其特征在于：所述半圆形万向节设置在所述第二、第三分支移动杆顶端，所述随动平台底端也设置有与所述两个半圆形万向节分别相适配的另外两个半圆形万向节，相适配的一组半圆形万向节之间呈现“十”字型连接。

5.根据权利要求4所述的一种基于四自由度混联机构的海上无人艇收放系统，其特征在于：所述凸型转动销轴与设置于基座上的凹型转动销轴相适配，二者通过圆柱销连接，所述凹型转动销轴设置于所述基座右侧，与设置于基座左侧的所述另外两个U型万向节在基座上构成等腰三角形。

6.根据权利要求1所述的一种基于四自由度混联机构的海上无人艇收放系统，其特征在于：所述串联部分还包括设置于转向平台上的转向电机A和设置于旋转臂始端的转向电机B，所述转向平台与所述旋转臂始端通过连接件连接，所述连接件始端与转向电机A连接，末端与转向电机B连接；所述旋转臂末端还设置有固定板和保护盖，所述旋转臂末端通过所述固定板与所述保护盖固定连接。

7.根据权利要求6所述的一种基于四自由度混联机构的海上无人艇收放系统，其特征在于：所述转向电机A上还设置有齿轮套筒，所述齿轮套筒与转向平台中心齿轮啮合。

8.根据权利要求1‑7任一项所述的一种基于四自由度混联机构的海上无人艇收放系统，其特征在于：所述提升机构包括设置在母船上的绞车、设置于旋转臂末端的滚圈和绕过滚圈的缆绳。

9.根据权利要求8所述的一种基于四自由度混联机构的海上无人艇收放系统，其特征在于：所述绞车设置于所述混联机构后方，所述滚圈设置于所述旋转臂末端设置的保护盖内。

10.根据权利要求8所述的一种基于四自由度混联机构的海上无人艇收放系统，其特征在于：所述系统采用单点吊式收放形式，动力采用电动机驱动。