1.一种无人艇收放系统，其特征在于，包括安装在吊臂底部的波浪补偿装置（28），所述波浪补偿装置（28）的底部连接有收放装置（30），所述的收放装置（30）包括自动锁紧装置（23）、脱挂装置（24）和爪钩装置（25），所述自动锁紧装置（23）的底部连接有脱挂装置（24），自动锁紧装置（23）的外侧连接有爪钩装置（25），所述的脱挂装置（24）包括导向筒（3），导向筒（3）固定在套筒（4）底部，导向筒（3）顶部穿设有升沉轴（13），升沉轴（13）底部固定有传动架（18），导向筒（3）内分别对称分布有凸轮轴（19）和齿轮轴（20），凸轮轴（19）上套有凸轮，凸轮两侧分别套有第二齿轮，齿轮轴（20）上分别套有与第二齿轮啮合的第一齿轮，第一齿轮的另一侧分别与齿条啮合，齿条固定在齿条固定杆（11）上，齿条固定杆（11）固定在传动架（18）底部；

所述的自动锁紧装置（23）包括套筒（4），所述的套筒（4）内贯穿有升沉轴（13），所述升沉轴（13）的末端伸入脱挂装置（24）内，升沉轴（13）的上部固定有弹簧挡圈（14），弹簧挡圈（14）底部设有第一轴套，所述的第一轴套套在升沉轴（13）上，所述第一轴套的上部套有第一弹簧（15），下部套有轴用挡圈（7），第一弹簧（15）与轴用挡圈（7）之间设有挡板；

所述第一轴套的底部设有第二轴套，所述的第二轴套套在升沉轴（13）上，第二轴套外侧套有圆筒，圆筒底部与套筒（4）的底部固定，第二轴套底部与圆筒底部之间的升沉轴（13）上套有第二弹簧（10）；

所述的圆筒与第二轴套上均设有凹槽，其中，圆筒的凹槽内放有圆球（17），所述圆筒的筒壁厚度小于圆球直径，圆筒外壁槽孔小于圆球直径，内壁槽孔大于圆球直径。

2.根据权利要求1所述的一种无人艇收放系统，其特征在于，所述的爪钩装置（25）包括随动臂（1）、传动杆（2）和爪钩（5），爪钩（5）和随动臂（1）通过传动杆（2）连接，所述的爪钩（5）固定在自动锁紧装置（23）的套筒（4）上，随动臂（1）固定在升沉轴（13）顶部。

3.根据权利要求1所述的一种无人艇收放系统，其特征在于，所述的波浪补偿装置（28）包括波浪补偿平台（32），波浪补偿平台（32）顶部设有惯性测量单元与数据解算系统（31），底部通过液压缸（29）与收放装置（30）连接。

4.基于权利要求1 3任一项所述的一种无人艇收放系统的收放方法，其特征在于，包括~

回收阶段和布放阶段。

5.根据权利要求4所述的一种无人艇收放方法，其特征在于，所述的回收阶段具体包括：

（1）当无人艇停留在海面时，控制吊臂将收放装置移动到无人艇上方，升沉轴被液压缸推动向下移动，传动杆推动爪钩收缩，无人艇的三角标在导向筒的导向孔作用下，进入导向筒内部；

（2）弹簧挡圈带动第一弹簧和第一轴套向下运动，第一弹簧和第一轴套分别推动挡板和第二轴套向下移动；

（3）当挡板触碰到圆球后，停止运动并压缩第一弹簧，当第二轴套下降到第二轴套上的凹槽与圆筒上的凹槽形成一个可以容纳的腔室时，圆球被挤压下滑 入腔室；

（4）第一弹簧弹开挡板，使其封住腔室并限制圆球的移动，完成锁紧；

（5）在自动锁紧装置完成锁紧过程的同时，传动架跟随升沉轴向下移动，固定在齿条固定杆上的齿条向下运动，与齿条相啮合的第一齿轮带动凸轮轴顺时针旋转，在自动锁紧装置完成锁紧的同时，凸轮完成对无人艇三角标的固定。

6.根据权利要求4所述的一种无人艇收放方法，其特征在于，所述的布放阶段具体包括：

（1）当无人艇置于水面上时，无人艇受到水的浮力，无人艇的三角标上浮，凸轮轴所受重力降低，直至小于第二弹簧的弹力，第二弹簧回弹；

（2）凸轮轴逆时针转动，停止对三角标的限制，第二弹簧带动第二轴套上移，进而带动挡板上移，使圆球平滑的从第二轴套的凹槽斜坡回到圆筒的凹槽中，自动锁紧装置解锁；

（3）升沉轴上移，传动杆带动爪钩迅速张开，完成无人艇的自动布放。