1.一种含复合球铰的对称型两转一移全冗余驱动并联机构，其特征在于，全对称型驱动并联机构其包括定平台、动平台和运动支链，所述动平台通过六条运动支链与所述定平台连接，每条运动支链结构相同为RPS构型，每条运动支链包括驱动杆和球铰口，所述驱动杆的第一端通过转动副与所述定平台转动连接，所述驱动杆中的两连杆通过移动副滑动连接，所述球铰口两侧均开设有供所述驱动杆转动连接的接口，所述驱动杆的第二端通过球铰口与所述动平台转动连接，所述全对称型运动支链包括第一支链、第二支链、第三支链、第四支链、第五支链和第六支链，所述第一支链、第二支链和第三支链位于所述定平台的三角位置处，所述第四支链、第五支链和第六支链位于所述定平台内，所述第一转动副的轴线与X轴夹角为30°，所述第二转动副的轴线与X轴夹角为30°，所述第三转动副的轴线与X轴垂直；

所有转动副均位于同一平面内，所述第一转动副的轴线与所述第四转动副的轴线平行，所述第二转动副的轴线与所述第五转动副的轴线平行，所述第三转动副的轴线与所述第六转动副的轴线平行。

2.一种含复合球铰的对称型两转一移全冗余驱动并联机构，其特征在于，半对称型驱动并联机构其包括定平台、动平台和运动支链，所述动平台通过六条运动支链与所述定平台连接，每条运动支链结构相同为RPS构型，每条运动支链包括驱动杆和球铰口，所述驱动杆的第一端通过转动副与所述定平台转动连接，所述驱动杆中的两连杆通过移动副滑动连接，所述球铰口两侧均开设有供所述驱动杆转动连接的接口，所述驱动杆的第二端通过球铰口与所述动平台转动连接，所述半对称型运动支链包括第一支链、第二支链、第三支链、第四支链、第五支链和第六支链，所述第一支链、第二支链、第三支链、第四支链和第五支链均位于所述定平台外周侧，第六支链位于所述定平台内，所述第一转动副的轴线与X轴垂直，所述第二转动副的轴线与X轴平行，所述第三转动副的轴线与X轴垂直；

所有转动副均位于同一平面内，所述第一转动副的轴线与所述第四转动副的轴线平行，所述第二转动副的轴线与所述第五转动副的轴线平行，所述第三转动副的轴线与所述第六转动副的轴线平行。

3.根据权利要求1或者2所述的含复合球铰的对称型两转一移全冗余驱动并联机构，其特征在于，所述定平台和动平台均为等边三角形结构，所述定平台和动平台的形心位于同一铅垂线上。

4.根据权利要求1或者2所述的含复合球铰的对称型两转一移全冗余驱动并联机构，其特征在于，所述第一支链和第四支链通过共用第一球副与所述动平台连接，所述第二支链和第五支链通过共用第二球副与所述动平台连接，所述第三支链和第六支链通过共用第三球副与所述动平台连接。

5.根据权利要求4所述的含复合球铰的对称型两转一移全冗余驱动并联机构，其特征在于，所述第一支链、第四支链和定平台构成等腰三角形，所述第一支链和第四支链为腰；

第二支链、第五支链和定平台构成等腰三角形，所述第二支链和第五支链为腰；所述第三支链、第六支链和定平台构成等腰三角形，其中所述第三支链和第六支链为腰。

6.根据权利要求1或者2所述的含复合球铰的对称型两转一移全冗余驱动并联机构，其特征在于，当所述动平台与所述定平台平行时，第一球副在所述定平台上的投影为所述第一转动副和第四转动副连线上的点，第二球副在所述定平台上的投影为所述第二转动副和第五转动副连线上的点，第三球副在所述定平台上的投影为所述第三转动副和第四转动副连线上的点。

7.根据权利要求1或者2所述的含复合球铰的对称型两转一移全冗余驱动并联机构，其特征在于，所有移动副均为直线驱动的驱动副，所有转动副和球副均为被动副。

8.根据权利要求1或者2所述的含复合球铰的对称型两转一移全冗余驱动并联机构，其特征在于，根据运动支链在所述定平台上的布置形式分为全对称运动支链和半对称运动支链，所述全对称型中与所述定平台连接的运动支链呈等边三角形布置，三条运动支链位于所述定平台的三角处，其余三条运动支链位于所述定平台的内三角处；所述半对称型中五条运动支链位于所述定平台的边角处，其余一条位于所述定平台内，所述全对称型运动支链、半对称型运动支链与所述动平台的连接方式完全相同。

9.根据权利要求1或者2所述的含复合球铰的对称型两转一移全冗余驱动并联机构，其特征在于，其自由度G‑K计算公式为：

其中，机构的阶数λ＝6，含机架的构件数目n＝14，运动副的数目g＝18，fi表示第i个运动副的自由度，机构中移动副、转动副和球副的自由度数目共有30个，过约束数v＝6，依次将上述参数带入公式，F表示机构的自由度，计算得到F＝3；机构的驱动数为6，自由度为3，由于驱动数目大于自由度数目，构成冗余驱动并联机构。