1.一种专用于楼梯打扫的扫地机器人，包括扫地机器人本体(1)，其特征在于：所述扫地机器人本体(1)上对称设有机器盒体A(2)、机器盒体B(3)，机器盒体A(2)与机器盒体B(3)的底部少个边缘均设有扫地刷(6)，扫地刷(6)与机器盒体内部的电机转轴固定安装，所述机器盒体A(2)与机器盒体B(3)的内侧底部对称设有履带机构(8)，履带机构(8)与机器盒体配合安装，所述机器盒体A(2)与机器盒体B(3)的底部均设有吸尘口(9)，吸尘口(9)设置于履带机构(8)的外侧，所述机器盒体A(2)与机器盒体B(3)的底部对称设有万向轮机构(7)，万向轮机构(7)与机器盒体的底部配合安装；

所述机器盒体A(2)与机器盒体B(3)的内部设有集尘槽(40)，集尘槽(40)的一侧设有排风机(39)，所述集尘槽(40)、排风机(39)与机器盒体的上表面连通，所述吸尘口(9)、集尘槽(40)、排风机(39)连通；

所述机器盒体A(2)的内部设有PCB控制板(26)，PCB控制板(26)上设有CPU模块(27)，所述CPU模块(27)的一连接端设有压力传感器(28)、超声测距模块(29)、重力传感器(30)、方向传感器(31)，所述压力传感器(28)、超声测距模块(29)、重力传感器(30)、方向传感器(31)相互并联，所述CPU模块(27)的上方连接端设有报警模块(34)，CPU模块(27)的下方连接端设有存储模块(32)、网络模块(33)，所述CPU模块(27)的左端设有电流控制电路(35)、转向控制模块(36)，电流控制电路(35)与转向控制模块(36)相互并联，所述电流控制电路(35)与转向控制模块(36)的一连接端设有驱动模块(37)，驱动模块(37)的另一连接端设有输出模块(38)；

所述机器盒体A(2)与机器盒体B(3)的两端端头处设有衔接件(4)，衔接件(4)上设有衔接基板(10)，衔接基板(10)的一侧表面对称设有衔接头(11)，所述衔接头(11)的外壁设有轴承圈(12)，所述衔接头(11)与衔接基板(10)为一体结构，所述衔接头(11)的内部中央设有电机A(15)，电机A(15)的外部设有限位卡头(13)，所述衔接头(11)、限位卡头(13)以及衔接基板(10)为一体结构，所述限位卡头(11)的外壁设有卡槽，所述电机A(15)的转轴上设有防滑驱动轮(14)，防滑驱动轮(14)与机器盒体配合安装，所述衔接件(4)与机器盒体A(2)、机器盒体B(3)配合安装。

2.根据权利要求1所述的一种专用于楼梯打扫的扫地机器人，其特征在于：所述机器盒体A(2)与机器盒体B(3)的侧面中央设有传感器机构(5)，传感器机构(5)上包括距离传感器、红外传感器、压力检测传感器以及高清摄像头，所述传感器机构(5)与PCB控制板(26)连接，所述机器盒体A(2)与机器盒体B(3)底部靠近一侧边缘对称设有驱动辊(41)，驱动辊(41)的二分之一置于机器盒体的内部，驱动辊(41)的两端均设有电机，所述驱动辊(41)两端的电机与机器盒体固定安装。

3.根据权利要求1所述的一种专用于楼梯打扫的扫地机器人，其特征在于：所述履带机构(8)的内部中央设有支架，支架的内部两端端头对称设有双轴电机，双轴电机的转轴上设有驱动轮，所述履带机构(8)的两侧对称设有履带，履带与双轴电机转轴上的驱动轮配合安装，所述履带机构(8)的上方对称设有衔接头(25)，衔接头(25)与履带机构(8)内部的支架焊接连接，所述衔接头(25)上方设有摆杆(24)，摆杆(24)的一端与衔接头(25)的顶端之间采用连接轴活动连接，摆杆(24)的另一端设有气缸(22)，所述摆杆(24)的中央的连接轴与机器盒体配合安装，所述气缸(22)的推轴与摆杆(24)的一端采用连接轴活动连接，所述气缸(22)水平安装在机器盒体的内部，履带机构(8)在竖直方向移动的范围为0‑10mm。

4.根据权利要求1所述的一种专用于楼梯打扫的扫地机器人，其特征在于：所述万向轮机构(7)上设有液压油缸(16)，液压油缸(16)的推轴向下安装，所述液压油缸(16)的推轴端内部中央设有电机B(17)，电机B(17)的转轴上设有转盘(18)，转盘(18)在水平方向转动的角度范围为0‑360°，所述转盘(18)的外部设有转向基板(19)，转盘(18)与转向基板(19)固定安装，所述转向基板(19)的内侧靠近底部的中央设有双轴电机(21)，双轴电机(21)的转轴上设有轮子(20)，所述万向轮机构(7)上转向基板(19)在竖直方向移动的距离范围为0‑

10mm。

5.根据权利要求1所述的一种专用于楼梯打扫的扫地机器人，其特征在于：所述机器盒体A(2)与机器盒体B(3)一侧边缘的两端端头设有配合安装槽。

6.根据权利要求1所述的一种专用于楼梯打扫的扫地机器人，其特征在于：所述扫地机器人本体(1)上机器盒体A(2)与机器盒体B(3)之间张开的角度范围为0‑360°。

7.根据权利要求1所述的一种专用于楼梯打扫的扫地机器人，其特征在于：所述电流控制电路(35)上设有运算放大器LM1，运算放大器LM1上的同相输出端与VIN端连接，运算放大器LM1的正极连接电容C1，电容C1的一端连接12V电压，电容C1的另一端接地，运算放大器LM1的输出端设有38Ω电阻R1，38Ω电阻R1的一端连接场效应管，场效应管的漏极连接IOUT端，场效应管的源极连接35Ω电阻R3，35Ω电阻R3的另一连接端接地，运算放大器LM1输出端与38Ω电阻R1之间的节点处设有电容C2，电容C2的另一连接端与运算放大器LM1反向输入端、22Ω电阻R2之间的节点连接，22Ω电阻R2的另一端与场效应管、35Ω电阻R3之间的节点连接。

8.根据权利要求1所述的一种专用于楼梯打扫的扫地机器人，其特征在于：所述转向控制模块(36)上设有10K电阻R4，10K电阻R4的一端与三极管T1的基极连接，三极管T1的集电极连接38Ω电阻R5，38Ω电阻R5的另一连接端设有15K电阻R6，15K电阻R6的另一连接端分别与二极管LED1的正极连接，二极管LED1的负极与三极管T2的集电极连接，三极管T2的发射极与8K电阻R7的一端连接，8K电阻R7的另一连接端与三极管T1的发射极连接，15K电阻R6的一连接端还与二极管LED2的负极连接，二极管LED2的正极接入8V电压。

9.根据权利要求1所述的一种专用于楼梯打扫的扫地机器人，其特征在于：所述报警模块(34)上设有15Ω电阻R9，15Ω电阻R9的一端接地，15Ω电阻R9的另一端设有12Ω电阻R8，

12Ω电阻R8的一端连接20Ω电阻R10，20Ω电阻R10的一端连接22Ω电阻R11，22Ω电阻R11的另一连接端与15Ω电阻R9的一端连接，20Ω电阻R10与22Ω电阻R11之间设有滑动电阻器，滑动变阻器的滑片与运算放大器LM2的反相输入端连接，运算放大器LM2的同相输出端与15Ω电阻R9、12Ω电阻R8之间的节点连接，运算放大器LM2的输出端连接18Ω电阻R14，运算放大器LM2的输出端与18Ω电阻R14之间的节点连接25Ω电阻R12、14Ω电阻R13，14Ω电阻R13的另一连接端与三极管T4的基极连接，三极管T4的发射极连接10Ω电阻R16，10Ω电阻R16的另一端连接14Ω电阻R13与三极管T4之间的节点，三极管T4的发射极同时连接8Ω电阻R16，8Ω电阻R16的另一连接端设有发光二极管LED3，发光二极管LED3的正极与三极管T3的集电极连接，三极管T3的发射极接入12Ω电阻R15，12Ω电阻R15的另一连接端与三极管T3的基极连接，三极管T3的基极接入18Ω电阻R14，18Ω电阻R14的另一连接端与运算放大器LM2的输出端连接，三极管T4的集电极设有11Ω电阻R17，11Ω电阻R17的另一端接入发光二极管LED4的负极，发光二极管LED4的正极接地。

10.实现权利要求1所述的一种专用于楼梯打扫的扫地机器人的工作方法包括以下步骤：

S1、扫地机器人展开成水平状态，扫地机器人内部的万向轮机构(7)推出，万向轮驱动扫地机器人达到楼梯顶端的边缘处，机器盒体一侧边缘的传感器机构(5)检测不到机器人移动正前方的障碍物；

S2、万向轮机构(7)收入到机器盒体的内部，接着履带机构(8)缓慢的推出，履带机构(8)完全推出后履带开始运行，扫地机器人缓慢的调整自身的姿态，使扫地机器人的一侧边缘与楼梯的边缘保持平行；

S3、扫地机器人一侧边缘保持平行后履带机构(8)继续运转，机器人在下楼梯的时候当机器盒体A(2)与机器盒体B(3)的中央置于楼梯台阶的边缘凸出的棱角处，衔接件(4)上的电机A(15)驱动机器盒体A(2)与机器盒体B(3)转动，使机器盒体A(2)与机器盒体B(3)形成

90°夹角，使机器盒体A(2)与机器盒体B(3)的底部表面分别与楼梯台阶的水平面以及竖直的侧面紧贴，履带机构(8)收回，万向轮机构(7)推出，驱动扫地机器人在楼梯上来回清扫；

S4、当清扫完成一级台阶后，机器盒体A(2)或者机器盒体B(3)一侧边缘的驱动辊(41)转动，同时衔接件(4)驱动机器盒体A(2)、机器盒体B(3)展开，使机器盒体A(2)与机器盒体B(3)处于同一直线上，接着万向轮机构(7)缩回及其盒体的内部，履带机构(8)推出，移动至下一级台阶后重复步骤S1至步骤S3。