1.一种混合动力车辆弯道行驶控制方法，其特征在于：

车辆整车动力学模型将自车加速度ae、车间相对位移δd、车间相对速度δv、质心侧偏角β和车辆横摆角 输入上层控制器，上层控制器采用基于模型预测控制的自适性巡航，获取期望加速度ades和四个轮胎力Fxij，实现混合动力车辆纵向跟车控制；其中i，j＝1，2；

悬架动力学模型将车身垂向振动位移Z、垂向振动速率 垂向振动加速度 车身侧倾角φ、车身侧倾角速率 车身侧倾角加速度 车身俯仰角θ、车身俯仰角速率 车身俯仰角加速度 输入下层控制器，下层控制器采用悬架主动的模型预测控制，输出悬架主动力Fi，实现混合动力车辆侧向稳定控制；其中i＝1，2，3，4；

所述混合动力车辆纵向跟车控制，根据混合动力车辆是否处于弯道工况，具体为：

所述混合动力车辆处于非弯道工况，满足自适应巡航目标函数最小：

所述混合动力车辆处于弯道工况，同时满足自适应巡航和侧向稳定性目标函数最小：

其中：JACC、JVLS分别为车辆在纵向跟车控制和侧向稳定控制的最小目标函数，ωΔd、ωΔv、 分别是距离、速度、实际加速度的权重系数，Δd、Δv分别为自车和前车的相对距离、相对速度，Δdref、Δvref分别为自车和前车的相对参考距离、相对参考速度，ωβ、ωFxij分别是质心侧偏角、车身横摆角和四个轮胎力的权重系数，βref为车辆的参考质心侧偏角， 为车辆参考横摆角，Fxij是四个轮胎力，i，j＝1，2。

2.根据权利要求1所述的混合动力车辆弯道行驶控制方法，其特征在于，所述悬架主动的模型预测控制，即建立整车悬架模型的最优目标函数，具体表达式为：其中： ωZ、ωθ、ωφ、 分别为垂向振动加速

度、俯仰加速度、侧倾加速度、垂向振动速率、俯仰角速率、侧倾角速率、垂向振动位移、俯仰角、侧倾角、簧下垂向振动速率和簧下垂直振动位移的权重系数， Zref、θref、 φref、 Zui_ref、Zui、 分别为参考质心垂向加速度、参考质心垂向速率、参考质心垂向位移、参考俯仰角加速度、参考俯仰角速率、参考俯仰角、参考侧倾角加速度、参考侧倾角速率、参考侧倾角、四个簧下质量的参考振动速率和参考振动位移、四个簧下质量振动位移和振动速度，其中i＝1,2,3,4；Jmin为整车悬架模型的最优目标函数。

3.根据权利要求1所述的混合动力车辆弯道行驶控制方法，其特征在于，所述车辆整车动力学模型包括HEV动力总成模型和8自由度动力学模型，所述HEV动力总成模型包括驾驶员模块、混合动力整车模块、转矩耦合模块和能量管理模块，所述混合动力整车模块中，HCU根据踏板开度以及发动机、驱动电机的实时转速，确定车辆需求转矩Treq，进而根据需求转矩Treq、SOC值和实际车速vact控制车辆运行模式M，所述车辆运行模式M包括纯电动模式、发动机驱动模式、联合驱动模式、行车发电模式和再生制动模式。

4.根据权利要求3所述的混合动力车辆弯道行驶控制方法，其特征在于，所述纯电动模式的运行条件同时满足：需求转矩Treq小于发动机关闭转矩Te_off、当前蓄电池SOC值大于蓄电池SOC最小值、实际车速vact小于纯电动汽车行驶时最低车速限制vlow；纯电动模式下，发动机处于关闭状态，目标转矩Te为0；驱动电动处于电驱动状态，目标转矩Tm为需求转矩Treq。

5.根据权利要求3所述的混合动力车辆弯道行驶控制方法，其特征在于，所述发动机驱动模式的运行条件同时满足：需求转矩Treq位于发动机高效区的最低转矩Te_low和最高转矩Te_high之间、当前蓄电池SOC值位于蓄电池SOC最小值和最大值之间、实际车速vact大于纯电动汽车行驶时最低车速限制vlow；发动机驱动模式下，发动机处于开启状态，目标转矩Te为需求转矩Treq；驱动电机处于关闭状态，目标转矩Tm为0。

6.根据权利要求3所述的混合动力车辆弯道行驶控制方法，其特征在于，所述联合驱动模式的运行条件同时满足：需求转矩Treq大于发动机最大转矩Te_max、当前蓄电池SOC值大于蓄电池SOC最小值、实际车速vact大于纯电动汽车行驶时最低车速限制vlow；联合驱动模式下，发动机处于开启状态，目标转矩Te为发动机最大转矩Te_max；驱动电机处于电驱动状态，目标转矩Tm是需求转矩Treq与发动机目标转矩Te的差。

7.根据权利要求3所述的混合动力车辆弯道行驶控制方法，其特征在于，所述行车发电模式的运行条件同时满足：需求转矩Treq处于发动机关闭转矩Te_off和最高转矩Te_high之间、当前蓄电池SOC值小于蓄电池SOC最小值、实际车速vact大于纯电动汽车行驶时最低车速限制vlow；行车发电模式下，发动机处于开启状态，目标转矩Te是需求转矩Treq与行车充电转矩Tcharge的和；驱动电机处于电驱动状态，目标转矩Tm为行车充电转矩‑Tcharge。

8.根据权利要求3所述的混合动力车辆弯道行驶控制方法，其特征在于，所述再生制动模式的运行条件同时满足：需求转矩Treq小于0、当前蓄电池SOC值处于蓄电池SOC最小值和最大值之间；再生制动模式下，发动机处于不输出转矩状态，目标转矩Te为0；驱动电机处于发电状态，目标转矩Tm为需求转矩Treq。

9.根据权利要求3所述的混合动力车辆弯道行驶控制方法，其特征在于，所述8自由度动力学模型包括车身动力学模型和悬架动力学模型的耦合，悬架动力学模型包括悬架控制器和馈能悬架模块，悬架控制器根据车辆行驶的路面不平度，建立车身加速度、悬架动挠度以及车身动载方程，输出车辆的电磁力，馈能悬架模块利用电磁力，确定电池功率，当电池功率小于0时，驱动电机充当发电机作用，部分悬架机械能转化为电能，储存在电池中，实现能量再生。