1.一种基于吸盘结构的电容式柔性触觉传感器，其特征在于，包括：上电极层（1）、介质层（3）和下电极层（2）；

介质层（3）位于上电极层（1）和下电极层（2）之间，介质层（3）包括从上电极层（1）向下电极层（2）方向延伸的多个微柱体（31），多个微柱体（31）在上电极层（1）和下电极层（2）之间间隔布置，每个微柱体（31）内部具有从一端向中部延伸的空腔（311）；

微柱体（31）采用圆柱状结构，所述空腔（311）内径从上电极层（1）向下电极层（2）或从下电极层（2）向上电极层（1）方向逐渐减小；

所述空腔（311）小端半径为r且大端半径为R，r：R=3:4。

2.根据权利要求1所述的基于吸盘结构的电容式柔性触觉传感器，其特征在于，多个微柱体（31）在上电极层（1）和下电极层（2）之间均匀分布。

3.根据权利要求2所述的基于吸盘结构的电容式柔性触觉传感器，其特征在于，微柱体（31）的直径为D，相邻两个微柱体（31）之间的间距为L，D=L。

4.根据权利要求1所述的基于吸盘结构的电容式柔性触觉传感器，其特征在于，介质层（3）还包括介质上基层（32）和介质下基层（33），介质上基层（32）位于上电极层（1）底部且与上电极层（1）连接，且介质下基层（33）位于下电极层（2）顶部且与下电极层（2）连接，多个微柱体（31）位于介质上基层（32）和介质下基层（33）之间且两端分别与介质上基层（32）和介质下基层（33）连接。

5.根据权利要求1所述的基于吸盘结构的电容式柔性触觉传感器，其特征在于，上电极层（1）包括上衬底（11）和上电极（12），上电极（12）位于介质层（3）上方，上衬底（11）位于上电极层（1）上方；

下电极层（2）包括下衬底（21）和下电极（22），下电极（22）位于介质层（3）下方，下衬底（21）位于下电极层（2）下方。

6.根据权利要求5所述的基于吸盘结构的电容式柔性触觉传感器，其特征在于，上衬底（11）和/或下衬底（21）采用硅橡胶或聚二甲基硅氧烷制备而成；

上电极（12）和下电极（22）采用商用导电银胶或柔性导电布制备而成。

7.根据权利要求1所述的基于吸盘结构的电容式柔性触觉传感器，其特征在于，介质层（3）采用聚二甲基硅氧烷或水凝胶制备而成。

8.一种根据权利要求1‑7任一项的基于吸盘结构的电容式柔性触觉传感器的制备方法，其特征在于，包括下列步骤：利用3D打印技术制作介质层的微柱体阵列的模具，采用旋涂工艺将PDMS旋涂在模具上并静置，然后干燥固化后剥离，形成介质层；

在介质层两侧表面分别均匀旋涂导电银胶，然后干燥导电银胶使其预固化，形成柔性电极，然后在柔性电极表面旋涂一层PDMS，接着干燥固化，形成柔性衬底，最后利用层层自组装工艺，构成所述触觉传感器。