1.一种污水处理系统的自适应事件触发分布式控制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1、建立污水处理控制系统的正切换系统状态空间模型；

步骤1.1：建立污水处理控制系统的状态空间模型：x(k+1)＝Aσ(k)x(k)+Bσ(k)u(k)+Dσ(k)ω(k),其中， 分别

为污水处理系统的系统状态，控制输入，输入扰动和第s个传感器节点的可测输入；函数σ(k)代表切换律，并从有限集合S＝{1,2,...,J},J∈N+中取值；假定Aσ(k)≥0，当 时，定义系统矩阵为Ai，Bi， Di，步骤2、建立污水处理控制系统的自适应触发机制；

步骤2.1：定义事件生成器的采样误差为：其中， ys(kl)是事件生成器在事件触发时刻kl,l∈N时的输出信号；

步骤2.2：输出将根据以下自适应事件触发条件释放：其中，β＞0，θ＞0且当初始条件η(k0)＝η0和 时，η(k)是一个内部动态变量，满足：步骤3、构建具有系统状态观察器的动态输出反馈控制器；

其中， 是观测器状态，Gi和Li是观测器增益矩阵，Ki代表控制器增益矩阵，定义误差为：步骤4、构建污水处理系统的闭环系统；

定义 那么在步骤3中的动态输出反馈控制器下，步骤1的污水处理控制系统的闭环系统表示为：

其中，

步骤5、设计污水处理控制系统平稳运行的条件；

设计常数ει＞0，ι＝1,2,3，ε3＜ε2，θ＞0，γ＞0，λ＞1，0≤β＜1，0＜μ＜μ＜1， 和向量使得

对任意 和 成立，其中，qiι,ι＝1,2,...,n，qi是 的第 个元素， 那么，正常切换的情况下，在平均驻留时间切换条件

下，步骤3中的观测器是正的且污水处理控制系统是正的、稳定的，其中控制器增益矩阵为存在切换故障时，在平均驻留时间切换条件下，步骤3中的观测器是正的且污水处理控制系统是正的、稳定的，其中故障控制器增益矩阵为：步骤6、正常切换情况下污水处理控制系统的正性验证；

步骤7、切换故障情况下污水处理控制系统的正性验证；

步骤8、正常切换情况下污水处理控制系统的稳定性的验证；

步骤9、切换故障情况下污水处理控制系统的稳定性的验证。

2.根据权利要求1所述的污水处理系统的自适应事件触发分布式控制方法，其特征在于，所述步骤6的正性验证过程如下：步骤6.1：给定任意初始状态x(k0)≥0和输出 结合步骤2中的自适应事件触发条件，有

推出:

因此，步骤3的动态输出反馈控制器和步骤4中的闭环系统分别满足和 其中，

步骤6.2：由于 和 利用步骤5中的条件推导出和 因此，‑BiKi≥0；

步骤6.3：结合步骤5中的第二个条件：步骤6.4：利用步骤5中的第五个条件有 结合步骤5中的第三个条件：

步骤6.5：根据步骤5中的第四个条件：步骤6.6：利用步骤5中的控制器增益矩阵推导出 由步骤5提出的污水处理系统平稳运行的条件可知，从而得到

和 对于x(k0)≥0， 和ω(k0)≥0,有 和 使用递归推导得到 且 即，动态输出反馈控制器和步骤4中的污水处理系统的闭环系统是正的。

3.根据权利要求2所述的污水处理系统的自适应事件触发分布式控制方法，其特征在于，所述步骤7的正性验证过程如下：步骤7.1：平均驻留时间切换条件 表示切换发生故障，当切换发生故障时，步骤5中提出了故障控制器增益矩阵，ε3＜ε2，因此，将故障控制器增益矩阵代入步骤5中的第二个条件有：步骤7.2：这表示：

步骤7.3：将故障控制器增益矩阵代入到步骤5中的第三个条件有：利用故障控制器增益矩阵给出Ai+BiKfi≥0， 因此得到 利用步骤6中相同的方法，得到动态输出反馈控制器和步骤4中的污水处理系统的闭环系统是正的；

根据步骤6和步骤7，污水处理控制系统在切换正常和切换故障情况下均是正的，因此污水处理控制系统的正性得到证明。

4.根据权利要求3所述的污水处理系统的自适应事件触发分布式控制方法，其特征在于，所述步骤8的稳定性的验证过程如下：步骤8.1：选择线性余正李雅普诺夫函数为：其中，

步骤8.2：考虑ω(k)＝0，那么：其中， 利用

步骤5中的增益矩阵有：

利用步骤5中的增益矩阵有

由步骤5中的条件和增益矩阵可得：接着结合步骤5中的条件和上式(1)，推导出ΔVi(k)≤(μ‑1)Vi(k)，这表示Vi(k)≤μVi(k‑1)；因此，对于切换瞬间 得到 其中根据步骤5中的条件：

从而，上述不等式进一步转换成：这表示 其中 和 分别是vi的最小元素和最大元素， 利用平均驻留时间切换条件， 因此，污水处理系统是指数稳定的；

步骤8.3：考虑ω(k)≠0，其中，

定义Ξ(k)＝γ‖ω(k)‖1‑‖e(k)‖1，由步骤8.1中线性余正李雅普诺夫函数，不等式推导为：利用步骤5中的条件，可得：

将上式代入不等式中，有Vi(k)≤μVi(k‑1)+Ξ(k‑1)，利用步骤8.2中相似的方法给出进而，步骤1中的污水处理系统是 增益稳定，性能为γ。

5.根据权利要求4所述的污水处理系统的自适应事件触发分布式控制方法，其特征在于，所述步骤9的稳定性的验证过程如下：步骤9.1：将步骤5中的故障控制器增益矩阵代入条件中，因此，在步骤5中的条件和故障控制器增益矩阵下，得出存在实数μ，0＜μ＜μ，使得：进而，可以获得Vi(k)≤μVi(k‑1)；利用步骤8.1中的李雅普诺夫函数，得到其中 和 分别是vi的最小元素和最大元素， 从平均驻留时间切换条件，这表示污水处理控制系统在切换故障的情况下保持增益稳定；

步骤9.2：结合步骤8和步骤9.1，得出污水处理控制系统是稳定的。